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1. (WO2017198220) ROBOT, AND ROTATION MEASUREMENT APPARATUS AND METHOD
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Pub. No.: WO/2017/198220 International Application No.: PCT/CN2017/085120
Publication Date: 23.11.2017 International Filing Date: 19.05.2017
IPC:
G01D 5/245 (2006.01)
Applicants: SHENZHEN YUEJIANG TECHNOLOGY CO., LTD.[CN/CN]; 4th Floor, Building 8, District A Tanglang Industrial Zone, Taoyuan Street, Nanshan District Shenzhen, Guangdong 518032, CN
Inventors: LIU, Peichao; CN
Agent: SHENZHEN ZHONGYI PATENT AND TRADEMARK OFFICE; 4th Fl. (P.O. Box No.5) Old Shenzhen Special Zone Newspaper Building No. 1014 Shennan Middle Road, Futian District, Shenzhen, Guangdong 518028, CN
Priority Data:
201610338737.319.05.2016CN
Title (EN) ROBOT, AND ROTATION MEASUREMENT APPARATUS AND METHOD
(FR) ROBOT, ET APPAREIL ET PROCÉDÉ DE MESURE DE ROTATION
(ZH) 一种机器人、旋转测量装置及方法
Abstract: front page image
(EN) A robot, and a rotation measurement apparatus and method. The apparatus comprises an encoder (500). The encoder (500) comprises an annular code channel (510) and a detector (520). The annular code channel (510) is coaxially mounted on a rotation shaft of a target to be measured (100). The annular code channel (510) comprises targets to be detected arranged in a ring. The targets to be detected form a first area (511) and a second area (512) that are connected end to end. The first area (511) comprises first targets to be detected (5111) that are identical and arranged repeatedly. The second area (512) comprises at least one second target to be detected (5121). Pulse signals outputted by the targets to be detected are detected, and a preset zero position, a rotation angle and a rotation speed of the target to be measured (100) are calculated according to the pulse signals. A code disk (1) is loaded on the target to be measured (100), so that the error between the encoder (500) and an end executor caused by the backhaul gap of a low-cost planet decelerator is eliminated, the costs of the product are lowered, and the precision of a system is improved; in addition, the code disk (1) with non-uniform scales is adopted, so that functions of different rotation areas, such as a working area and a limiting area, are distinguished with low costs by using one reading head and one code channel.
(FR) L'invention concerne un robot et un appareil et un procédé de mesure de rotation. L'appareil comprend un codeur (500). Le codeur (500) comprend un canal de code annulaire (510) et un détecteur (520). Le canal de code annulaire (510) est monté ce manière coaxiale sur un arbre de rotation d'une cible à mesurer (100). Le canal de code annulaire (510) comprend des cibles à détecter agencées en un anneau. Les cibles à détecter forment une première zone (511) et une seconde zone (512) qui sont reliées bout à bout. La première zone (511) comprend des premières cibles à détecter (5111) qui sont identiques et agencées de manière répétée. La seconde zone (512) comprend au moins une seconde cible à détecter (5121). Des signaux d'impulsion émis par les cibles à détecter sont détectés, et une position zéro prédéfinie, un angle de rotation et une vitesse de rotation de la cible à mesurer (100) sont calculés selon les signaux d'impulsion. Un disque de code (1) est chargé sur la cible à mesurer (100), de telle sorte que l'erreur entre le codeur (500) et un exécuteur d'extrémité provoquée par l'écartement de liaison d'un décélérateur planétaire à bas coût est éliminé, les coûts du produit sont réduits, et la précision d'un système est améliorée ; en outre, le disque de code (1) ayant des échelles non uniformes est adopté, de sorte que des fonctions de différentes zones de rotation, telles qu'une zone de travail et une zone de limitation, se distinguent par des coûts faibles en utilisant une tête de lecture et un canal de code.
(ZH) 一种机器人、旋转测量装置及方法,装置包括编码器(500),编码器(500)包括一环形码道(510)及一检测器(520),环形码道(510)同轴地安装在测定目标(100)的旋转轴上,环形码道(510)包括环形排列检测目标,检测目标构成首尾相接的第一区域(511)和第二区域(512),第一区域(511)包括相同且重复排列的第一检测目标(5111);第二区域(512)包括至少一个第二检测目标(5121);检测检测目标输出脉冲信号,根据脉冲信号计算测定目标(100)的预设零位位置、旋转角度及旋转速度。码盘(1)加在测定目标上(100),消除了低成本行星减速器回程间隙造成的编码器(500)与末端执行器之间的误差,降低了产品成本,提高了系统精度;采用非均匀刻线的码盘(1)方法,可以通过一个读头,一个码道,以低成本的方式实现区分不同旋转区域的功能,如工作区和限位区。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)