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1. (WO2017198209) COMBINED ROBOT AND CRUISING PATH GENERATION METHOD THEREFOR
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Pub. No.: WO/2017/198209 International Application No.: PCT/CN2017/085030
Publication Date: 23.11.2017 International Filing Date: 19.05.2017
IPC:
G05D 1/02 (2006.01) ,A47L 11/24 (2006.01)
Applicants: ECOVACS ROBOTICS CO., LTD.[CN/CN]; No. 108, Shihu West Road, Wuzhong District Suzhou, Jiangsu 215168, CN
Inventors: TANG, Jinju; CN
Agent: BEIJING SUNHOPE INTELLECTUAL PROPERTY LTD.; Suite 1106, Kunxun Plaza, Zhichun Road 9 Haidian District Beijing 100191, CN
Priority Data:
201610339870.019.05.2016CN
Title (EN) COMBINED ROBOT AND CRUISING PATH GENERATION METHOD THEREFOR
(FR) ROBOT COMBINÉ ET SON PROCÉDÉ DE GÉNÉRATION DE PARCOURS DE CROISIÈRE
(ZH) 组合机器人及其巡航路径生成方法
Abstract: front page image
(EN) A combined robot (A) and a cruising path generation method therefor. The combined robot (A) comprises an autonomous mobile robot (10). The cruising path generation method comprises: provide or generate a working map of the autonomous mobile robot (10) (S100); mark a target point in the working map (S200); generate a planning path (D) according to the location of the target point in the working map (S300); the combined robot (A) starts moving according to the planning path (D), and determines whether an obstacle (M) occurs in a moving process (S400); if yes, select different path adjustment manners according to the relative location in which the obstacle (M) occurs, and update the planning path (D) according to a moving path to form an actual path; otherwise, directly move to form an actual path; and store the actual path as a cruising path of the combined robot (A) (S500). By means of the cruising path generation method for the combined robot (A), a final moving path can be generated in a manner of combining multiple paths, so as to ensure more effective, reliable, and facilitated movement of the combined robot (A), thereby improving the working efficiency.
(FR) La présente invention concerne un robot combiné (A) et un procédé de génération de trajet de croisière pour celui-ci. Le robot combiné (A) comprend un robot mobile autonome (10). Le procédé de génération de trajet de croisière comprend : la fourniture ou la génération d’une carte de travail du robot mobile autonome (10) (S100) ; le marquage d’un point cible dans la carte de travail (S200) ; la génération d’un trajet de planification (D) en fonction de l'emplacement du point cible dans la carte de travail (S300) ; le robot combiné (A) commence à se déplacer selon le trajet de planification (D), et détermine si un obstacle (M) est présent dans un processus de déplacement (S400) ; si c’est le cas, sélection de différentes méthodes d'ajustement de trajet en fonction de l'emplacement relatif dans lequel l'obstacle (M) se produit, et mise à jour du trajet de planification (D) conformément à un trajet de déplacement pour former un trajet réel ; sinon, déplacement direct pour former un trajet réel ; et stockage du trajet réel en tant que trajet de croisière du robot combiné (A) (S500). Au moyen du procédé de génération de trajet de croisière pour le robot combiné (A), un trajet de déplacement final peut être généré de façon à combiner des trajets multiples, de façon à assurer un déplacement plus efficace, fiable et facilité du robot combiné (A), de façon à améliorer l'efficacité de travail.
(ZH) 一种组合机器人(A)及其巡航路径生成方法,组合机器人(A)包括自移动机器人(10),巡航路径生成方法包括:提供或生成自移动机器人(10)的工作地图(S100);在工作地图上标注目标点(S200);根据目标点在工作地图中的位置,生成规划路径(D)(S300);组合机器人(A)按照规划路径(D)开始行走,并判断是否在行走过程中遇到障碍物(M)(S400):如果是,则根据与障碍物(M)相遇的相对位置选择不同的路径调整方式,并根据行走路径更新规划路径(D)形成实际路径;否则直接行走形成实际路径;保存实际路径,作为组合机器人(A)的巡航路径(S500)。组合机器人(A)的巡航路径生成方法能以多种路径组合的方式生成最终的行走路径,确保了组合机器人(A)的行走更加有效、可靠和便捷,提高工作效率。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)