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1. (WO2017197886) METHOD AND DEVICE FOR SOLVING PROBLEM OF STRANGE CONFIGURATION OF EXOSKELETON ROBOT SHOULDER JOINT
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Pub. No.:    WO/2017/197886    International Application No.:    PCT/CN2016/112354
Publication Date: 23.11.2017 International Filing Date: 27.12.2016
IPC:
A61H 1/00 (2006.01)
Applicants: SHENZHEN SIMALITY TECHONOLOGY CO., LTD [CN/CN]; Room 501, Tower A, IPark, No.26 Dengliang Road, Nanshan Street, Nanshan District Shenzhen, Guangdong 518000 (CN)
Inventors: YANG, Yihang; (CN).
PAN, hua; (CN)
Agent: SZ KINDWALF INTELLECTUAL PROPERTY FIRM; Room 402, 4/F, Building A, Shennan Garden, Shennan West Road Shenzhen, Guangdong 518057 (CN)
Priority Data:
201610344429.1 20.05.2016 CN
Title (EN) METHOD AND DEVICE FOR SOLVING PROBLEM OF STRANGE CONFIGURATION OF EXOSKELETON ROBOT SHOULDER JOINT
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF POUR RÉSOUDRE LE PROBLÈME DE LA CONFIGURATION ÉTRANGE DE L'ARTICULATION DE L'ÉPAULE D'UN ROBOT D'EXOSQUELETTE
(ZH) 一种解决外骨骼机器人肩关节奇异位形问题的方法及装置
Abstract: front page image
(EN)Disclosed is a method for solving the problem of strange configuration of an exoskeleton robot shoulder joint. Firstly, the motion intention of a limb is detected by way of additionally arranging an elbow sleeve and a force sensor at an elbow joint, an exoskeleton humerus rear section member is composed of a rod and an annular bearing inner ring, an elbow sleeve concentric with the bearing inner ring is additionally arranged on an inner wall of the bearing inner ring, and four pressure sensors are installed between the annular bearing and the elbow sleeve at equal intervals for detecting positive pressure from any direction; the sensors measure two sets of orthogonal component force values so as to solve the magnitude and the direction of a resultant force vector f; a drive electric motor A controls an exoskeleton shoulder joint L-shaped rocker arm to drive an exoskeleton humerus front section to rotate to the position perpendicular to the direction of force f, meanwhile an electric motor C and the electric motor A rotate synchronously in opposite directions so that the posture of an exoskeleton humerus rear section remains unchanged; and as an electric motor B drives the exoskeleton humerus front section to rotate, the axis of the electric motor C does not coincide with the axis of the electric motor A, and the shoulder joint is not in a strange configuration.
(FR)La présente invention concerne un procédé destiné à résoudre le problème de configuration étrange d'une articulation d'épaule d’un robot d'exosquelette. Tout d'abord, l'intention de mouvement d'un membre est détectée au moyen d'un agencement supplémentaire d'un manchon de coude et d'un capteur de force au niveau d'une articulation du coude, un élément de section arrière d'humérus d'exosquelette est composé d'une tige et d'un anneau interne de palier annulaire, un manchon de coude concentrique à l'anneau interne de palier est en outre disposé sur une paroi interne de l'anneau interne de palier, et quatre capteurs de pression sont installés entre le palier annulaire et le manchon de coude à des intervalles égaux pour détecter une pression positive provenant de n'importe quelle direction ; les capteurs mesurent deux ensembles de valeurs de force de composant orthogonales de façon à résoudre l'amplitude et la direction d'un vecteur de force résultant f ; un moteur électrique d'entraînement A commande un bras oscillant en forme de L d'articulation d'épaule d'exosquelette pour entraîner une section avant d'humérus d'exosquelette de sorte à ce qu'elle tourne jusqu'à la position perpendiculaire à la direction de la force f, tandis qu'un moteur électrique C et le moteur électrique A tournent de manière synchrone dans des directions opposées, de telle sorte que la position d'une section arrière de l'humérus de l'exosquelette reste inchangée ; et lorsqu'un moteur électrique B entraîne en rotation la section avant de l'humérus de l'exosquelette, l'axe du moteur électrique C ne coïncide pas avec l'axe du moteur électrique A, et l'articulation de l'épaule n'est pas dans une configuration étrange.
(ZH)一种解决外骨骼机器人肩关节奇异位形问题的方法,首先在肘关节处增设肘套与力传感器的方式来检测肢体的运动意图,外骨骼肱骨后段构件由一根杆件与一个环形轴承内环构成,在该轴承内环的内壁加装一个与其同心的肘套,并在环形轴承与肘套二者之间等距安装四个压力传感器用于检测来自任意方向的正压力;传感器测量两组正交分力值的大小以求解出合力矢量f的大小与方向;驱动电机A,通过控制外骨骼肩关节L型摇臂带动外骨骼肱骨前段转动到与力f的方向垂直的位置,同时,电机C与电机A同步反向转动,以保持外骨骼肱骨后段的姿态不变;随着电机B驱动外骨骼肱骨前段转动,电机C轴线不再与电机A的轴线重合,肩关节不再处于奇异位形。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)