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1. (WO2017195340) SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE, SELF-POSITION ESTIMATION METHOD, AND SELF-POSITION ESTIMATION PROCESSING PROGRAM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.: WO/2017/195340 International Application No.: PCT/JP2016/064237
Publication Date: 16.11.2017 International Filing Date: 13.05.2016
IPC:
G01S 13/90 (2006.01)
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
S
RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
13
Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
88
Radar or analogous systems, specially adapted for specific applications
89
for mapping or imaging
90
using synthetic aperture techniques
Applicants: MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION[JP/JP]; 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310, JP
Inventors: ASAMI, Hiroai; JP
OZAKI, Atsuo; JP
Agent: INABA, Tadahiko; JP
Priority Data:
Title (EN) SELF-POSITION ESTIMATION DEVICE, SELF-POSITION ESTIMATION METHOD, AND SELF-POSITION ESTIMATION PROCESSING PROGRAM
(FR) DISPOSITIF D'ESTIMATION DE PROPRE POSITION, PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE PROPRE POSITION, ET PROGRAMME DE TRAITEMENT D'ESTIMATION DE PROPRE POSITION
(JA) 自己位置推定装置、自己位置推定方法、および自己位置推定処理プログラム
Abstract:
(EN) A self-position estimation processing device according to the present invention comprises: an image reproduction processing means (3) for reproducing a synthetic aperture radar image on the basis of synthetic aperture radar input data and movement data indicating the movement of a platform; a movement candidate searching means (6, 16, 26, 36) for generating a plurality of movement candidates that indicate values serving as candidates of movement data; an evaluation value calculating means (7, 17, 27, 37) for calculating, on the basis of the input data and the movement candidates, evaluation values that represent the sharpness of the synthetic aperture radar image for when the movement data is the movement candidate, and selecting, on the basis of the calculated evaluation value for each of the plurality of movement candidates generated by the movement candidate searching means, movement candidates from among the plurality of movement candidates; and a movement candidate determining means (8) for updating the movement data by using the movement candidates selected by the evaluation value calculating means. As a result, it is possible to estimate with high precision the position and speed information of the platform, without acquiring map information or the like in advance, and without increasing the computational burden.
(FR) Un dispositif de traitement d'estimation de propre position selon la présente invention comprend : un moyen de traitement de reproduction d'image (3) pour reproduire une image radar à ouverture synthétique sur la base de données d'entrée radar à ouverture synthétique et de données de mouvement indiquant le mouvement d'une plateforme ; un moyen de recherche de candidat de mouvement (6, 16, 26, 36) pour générer une pluralité de candidats de mouvement qui indiquent des valeurs servant de candidats de données de mouvement ; un moyen de calcul de valeur d'évaluation (7, 17, 27, 37) pour calculer, sur la base des données d'entrée et des candidats de mouvement, des valeurs d'évaluation qui représentent la netteté de l'image radar à ouverture synthétique lorsque les données de mouvement sont le candidat de mouvement, et sélectionner, sur la base de la valeur d'évaluation calculée pour chacun de la pluralité de candidats de mouvement générés par le moyen de recherche de candidat de mouvement, des candidats de mouvement parmi la pluralité de candidats de mouvement ; et un moyen de détermination de candidat de mouvement (8) pour mettre à jour les données de mouvement en utilisant les candidats de mouvement sélectionnés par le moyen de calcul de valeur d'évaluation. En conséquence, il est possible d'estimer avec une grande précision les informations de position et de vitesse de la plateforme, sans acquérir à l'avance des informations cartographiques ou similaires, et sans augmenter la charge de calcul.
(JA) 本発明の自己位置推定処理装置は、合成開口レーダの入力データとプラットフォームの運動を示す運動データとに基づいて合成開口レーダ画像を再生する画像再生処理手段(3)と、運動データの候補となる値を示す運動候補を複数生成する運動候補探索手段(6,16,26,36)と、入力データと運動候補とに基づいて、運動データが運動候補のときの合成開口レーダ画像の鮮明度を表す評価値を算出し、運動候補探索手段で生成された複数の運動候補ごとにそれぞれ算出された評価値に基づいて複数の運動候補の中から運動候補を選択する評価値算出手段(7,17,27,37)と、評価値算出手段で選択された運動候補を用いて運動データを更新する運動候補決定手段(8)とを備える。これにより、事前に地図情報などを入手することなく、さらに、演算負荷を増大させることなく、プラットフォームの位置や速度情報を高精度に推定することができる。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)