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1. (WO2017194413) ROBOT GRIPPER HAVING A DRIVE DEVICE
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Pub. No.:    WO/2017/194413    International Application No.:    PCT/EP2017/060799
Publication Date: 16.11.2017 International Filing Date: 05.05.2017
IPC:
B25J 15/02 (2006.01)
Applicants: KUKA ROBOTER GMBH [DE/DE]; Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg (DE)
Inventors: BRUDNIOK, Sven; (DE)
Agent: EGE LEE & PARTNER; Schirmgasse 268 84028 Landshut (DE)
Priority Data:
10 2016 208 331.7 13.05.2016 DE
Title (DE) ROBOTERGREIFER MIT EINER ANTRIEBSVORRICHTUNG
(EN) ROBOT GRIPPER HAVING A DRIVE DEVICE
(FR) PRÉHENSEUR DE ROBOT POURVU D'UN DISPOSITIF D'ENTRAÎNEMENT
Abstract: front page image
(DE)Die Erfindung betriffteinen Robotergreifer (1), aufweisend einen ersten Greiferfinger (16.1) und wenigstens einen zweiten Greiferfinger (16.2), einen Greifergrundkörper (12), ein Basisglied (14), welches mittels eines ersten Drehgelenks (15.1) um eine erste Drehachse (D1) drehbar bezüglich des Greifergrundkörpers (12) gelagert ist, und ein Zwischenglied (18), welches mittels eines zweiten Drehgelenks (15.2) bezüglich des Basisglieds (14) drehbar gelagert ist, des Weiteren aufweisend einen Fingerträger (17), der den ersten Greiferfinger (16.1) trägt und der mittels eines dritten Drehgelenks (15.3)bezüglich des Zwischenglieds (18) drehbar gelagert ist und zwar um eine dritte Drehachse (D3), sowie aufweisend eine von dem ersten Drehgelenk (15.1), dem zweiten Drehgelenk (15.2) und dem dritten Drehgelenk (15.3)separate Antriebsvorrichtung(20), die sich gegen den Greifergrundkörper (12) abstützt und die ausgebildet ist, den Fingerträger (17) relativ zum zweiten Greiferfinger (16.2) mit einer Antriebskraft zu verstellen, die über die Antriebsvorrichtung (20) in den Fingerträger (17) eingeleitet wird.
(EN)The invention relates to a robot gripper (1) comprising a first gripper finger (16.1) and at least one second gripper finger (16.2), a gripper main body (12), a base element (14) that is mounted such that it can rotate about a first rotational axis (D1) in relation to the gripper main body (12) by means of a first rotary joint (15.1), and an intermediate element (18) that is mounted such that it can rotate in relation to the base element (14) by means of a second rotary joint (15.2), and comprising a finger carrier (17) carrying the first gripper finger (16.1) and mounted such that it can rotate in relation to the intermediate element (18) by means of a third rotary joint (15.3), and in fact about a third rotational axis (D3), as well as comprising a drive device (20) which is separate from the first rotary joint (15.1), the second rotary joint (15.2) and the third rotary joint (15.3), which is supported against the gripper main body (12) and which is designed to adjust the finger carrier (17) relative to the second gripper finger (16.2) with a drive force, said drive force being introduced into the finger carrier (17) via the drive device (20).
(FR)L'invention concerne un préhenseur de robot (1) comprenant un premier doigt de préhension et au moins un second doigt de préhension, un corps de base de préhenseur (12), un organe de base monté de manière à pouvoir tourner autour d'un premier axe de rotation (d1) par rapport au corps de préhenseur de base au moyen d'une première articulation rotative, et un organe intermédiaire monté de manière à pouvoir tourner par rapport à l’élément de base (14) au moyen d'une deuxième articulation rotative (15. 2), ainsi qu’un support de doigt (17) portant le premier doigt de préhension (16.1) et monté de manière à pouvoir tourner par rapport à l’organe intermédiaire (18) au moyen d’une troisième articulation rotative (15.3) autour d’un troisième axe de rotation (D3), un dispositif d’entraînement (20) séparé de la première articulation rotative (15.1), de la deuxième articulation rotative (15.2) et de la troisième articulation rotative (15.3) qui prend appui contre le corps de base du préhenseur et qui est conçu pour régler le support de doigt par rapport au second doigt de préhension (16.2) avec une force d'entraînement qui peut être communiquée au support de doigt (17) au moyen du dispositif d’entraînement.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)