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1. (WO2017193484) SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING MEDICAL ROBOT
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Pub. No.: WO/2017/193484 International Application No.: PCT/CN2016/092291
Publication Date: 16.11.2017 International Filing Date: 29.07.2016
IPC:
B25J 9/18 (2006.01) ,B25J 11/00 (2006.01)
Applicants: SHENZHEN HUAKE ANYCHECK INFORMATION TECHNOLOGIES CO., LTD.[CN/CN]; Liang Yanni Room 201, Block A, No.1, Qianwan Road 1, Shenzhen-Hong Kong Cooperation Zone (Registerd in Shenzhen Qianhai Commercial Secretariat Company) Shenzhen, Guangdong 518057, CN
Inventors: ZHANG, Guanjing; CN
Priority Data:
201610322345.813.05.2016CN
Title (EN) SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING MEDICAL ROBOT
(FR) SYSTÈME ET PROCÉDÉ POUR COMMANDER UN ROBOT MÉDICAL
(ZH) 医用机器人控制系统及方法
Abstract: front page image
(EN) A system and method for controlling a medical robot. The method comprises: computing, at a preconfigured time interval, a length of each light beam, and storing the length of each light beam at each point in time; selecting arbitrarily a light beam not in a preconfigured length range, looking up a first point in time corresponding to the light beam and a second point in time adjacent to the first point in time; computing, according to a length of the light beam at the first point in time, a length of the light beam at the second point in time, and an angle between the light beam and a horizontal plane, an inclination angle between an obstacle and the horizontal plane; when the inclination angle is in a preconfigured angle range, controlling a driver to drive the medical robot to move, according to a preconfigured path, across the obstacle; and when the inclination angle is outside the preconfigured angle range, controlling the driver to drive the medical robot to move in an area where light beams do not exceed the preconfigured length range. The control method can enable a medical robot to automatically move around an obstacle, and timely reach a location of a patient, increasing patient treatment efficiency.
(FR) L'invention concerne un système et un procédé pour commander un robot médical. Le procédé comprend les étapes suivantes : le calcul, à un intervalle de temps pré-configuré, d'une longueur de chaque faisceau lumineux, et le stockage de la longueur de chaque faisceau lumineux à chaque point dans le temps ; la sélection arbitraire d'un faisceau lumineux qui ne se trouve pas dans une plage de longueur pré-configurée, la recherche d'un premier point dans le temps correspondant au faisceau lumineux et d'un second point dans le temps adjacent au premier point dans le temps ; le calcul, en fonction d'une longueur du faisceau lumineux au premier point dans le temps, d'une longueur du faisceau lumineux au second point dans le temps, et d'un angle entre le faisceau lumineux et un plan horizontal et d'un angle d'inclinaison entre un obstacle et le plan horizontal ; lorsque l'angle d'inclinaison se trouve dans une plage angulaire pré-configurée, la commande d'un dispositif d'entraînement pour entraîner le robot médical en déplacement, selon un trajet pré-configuré, à travers l'obstacle ; lorsque l'angle d'inclinaison se trouve à l'extérieur de la plage d'angle pré-configurée, la commande du dispositif d'entraînement pour entraîner le robot médical en déplacement dans une zone où les faisceaux lumineux ne dépassent pas la plage de longueur pré-configurée. Le procédé de commande peut permettre à un robot médical de se déplacer automatiquement autour d'un obstacle, et d'atteindre l'emplacement d'un patient dans les meilleurs délais, augmentant ainsi l'efficacité de traitement du patient.
(ZH) 一种医用机器人控制系统及方法,该方法包括:每隔预设时间计算每条光线的长度,并保存每条光线在每个时间点时的长度;任意选择一条不在预设长度范围内的光线,查找该光线对应的第一时间点及与该第一时间点相邻的第二时间点;根据在第一时间点该光线的长度、在第二时间点该光线的长度及该光线与水平地面的角度计算障碍物与水平地面的倾斜角度;当倾斜角度在预设角度范围时,控制驱动器驱动医用机器人按照预设路径穿过障碍物,及当倾斜角度不在预设角度范围时,控制驱动器驱动医用机器人向光线没有超过预设长度范围的区域移动。该控制方法可使得医用机器人自动绕开障碍物,及时抵达用户所在位置,提高了用户就医的效率。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)