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1. (WO2017189771) METHOD OF ITERATIVE MOTION CONTROL
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Pub. No.:    WO/2017/189771    International Application No.:    PCT/US2017/029712
Publication Date: 02.11.2017 International Filing Date: 26.04.2017
IPC:
G05B 13/02 (2006.01), G05B 19/19 (2006.01), G05B 19/4062 (2006.01), G05B 19/4063 (2006.01), G05B 19/416 (2006.01), B25J 9/16 (2006.01)
Applicants: SKOGSRUD, Simen [NO/NO]; (NO).
BOE-WIEGAARD, Thomas [US/US]; (US)
Inventors: SKOGSRUD, Simen; (NO).
BOE-WIEGAARD, Thomas; (US)
Agent: RUBIN, Kim; (US)
Priority Data:
62/328,544 27.04.2016 US
Title (EN) METHOD OF ITERATIVE MOTION CONTROL
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MOUVEMENT ITÉRATIF
Abstract: front page image
(EN)Described is a method and device of a computational motion engine iteratively computing a numerical "jerk," the motion derivative of acceleration, using real-time feedback from a system under motion control, to reach both a desired position and desired velocity of a next waypoint. Output from the motion engine is only desired acceleration, which is then passed to a motor driver, free of intermediate computations of either position or velocity. A second, inside feedback loop maintains desired acceleration or torque at the motor shaft based on the acceleration output of the motion engine, which may use non-linear correction tables. Waypoints comprising both position and velocity are inputs to the motion engine. Time to next waypoint is computed rather than provided as an input. Optimization of moves to the next waypoint is based on smoothest velocity change during the move. Embodiments include mechanical, two-axis SCARA arm motion systems.
(FR)L'invention concerne un procédé et un dispositif d'un moteur de mouvement de calcul calculant de manière itérative une "saccade" numérique, la dérivée de mouvement d'accélération, à l'aide d'une rétroaction en temps réel provenant d'un système sous une commande de mouvement, pour atteindre à la fois une position souhaitée et une vitesse souhaitée d'un point de cheminement suivant. La sortie du moteur de mouvement est uniquement l'accélération souhaitée, qui est ensuite transmise à un pilote de moteur, sans calculs intermédiaires de la position ou de la vitesse. Une seconde boucle de rétroaction intérieure maintient une accélération ou un couple souhaité(e) au niveau de l'arbre de moteur sur la base de la sortie d'accélération du moteur de mouvement, qui peut utiliser des tables de correction non linéaires. Des points de cheminement comprenant à la fois la position et la vitesse constituent des entrées dans le moteur de mouvement. Le temps nécessaire pour atteindre le point de cheminement suivant est calculé plutôt que fourni en tant qu'entrée. L'optimisation des déplacements vers le point de cheminement suivant est basée sur un changement de vitesse plus homogène pendant le déplacement. Des modes de réalisation comprennent des systèmes de mouvement de bras SCARA mécaniques à deux axes.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)