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1. (WO2017187795) CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD AND SURGICAL SYSTEM
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Pub. No.:    WO/2017/187795    International Application No.:    PCT/JP2017/008830
Publication Date: 02.11.2017 International Filing Date: 06.03.2017
IPC:
A61B 34/35 (2016.01), A61B 90/25 (2016.01), B25J 3/00 (2006.01), B25J 19/06 (2006.01)
Applicants: SONY CORPORATION [JP/JP]; 1-7-1, Konan, Minato-ku, Tokyo 1080075 (JP)
Inventors: WADA, Seiji; (JP).
MAEDA, Takeshi; (JP).
MATSUURA, Kana; (JP)
Agent: KAMEYA, Yoshiaki; (JP).
KANEMOTO, Tetsuo; (JP).
HAGIWARA, Yasushi; (JP).
MATSUMOTO, Kazunori; (JP)
Priority Data:
2016-090167 28.04.2016 JP
Title (EN) CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD AND SURGICAL SYSTEM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET SYSTÈME CHIRURGICAL
(JA) 制御装置、制御方法及び手術システム
Abstract: front page image
(EN)The objective of the present invention is to propose a control device, a control method and a surgical system capable of providing further improvements in safety. Provided is a control device provided with: a drive control unit (146) which controls the drive of an arm unit (112) supporting a medical implement (111); a zone setting unit (142) which, on the basis of a peripheral image indicating the situation around the medical implement or the arm unit, sets a spatial intrusion suitability zone for which the suitability of intrusion thereinto by the medical implement or the arm unit is determined; an intrusion assessing unit (144) which assesses whether or not the medical implement or the arm unit has intruded into the intrusion suitability zone, when the drive of the arm unit is being controlled by the drive control unit in accordance with a non-contact operation performed by a user with respect to the arm unit; and an action indication unit (145) which causes an intrusion limiting action for limiting intrusion of the medical implement or the arm unit into the intrusion suitability zone to be executed in accordance with the result of the assessment by the intrusion assessing unit.
(FR)La présente invention concerne un dispositif de commande, un procédé de commande et un système chirurgical susceptibles d'améliorer la sécurité. L'invention concerne un dispositif de commande comportant : une unité de commande d'entraînement (146) qui commande l'entraînement d'une unité de bras (112) supportant un instrument médical (111) ; une unité de réglage de zone (142) qui, sur la base d'une image périphérique indiquant la situation autour de l'instrument médical ou de l'unité de bras, établit une zone d'adéquation d'intrusion spatiale pour laquelle l'adéquation de l'intrusion dans cette zone de l'instrument médical ou de l'unité de bras est déterminée ; une unité d'évaluation d'intrusion (144) qui évalue si oui ou non l'instrument médical ou l'unité de bras a pénétré dans la zone d'adéquation d'intrusion, lorsque l'entraînement de l'unité de bras est commandé par l'unité de commande d'entraînement conformément à une opération sans contact effectuée par un utilisateur concernant l'unité de bras ; et une unité d'indication d'action (145) qui provoque une action de limitation d'intrusion pour limiter l'intrusion de l'instrument médical ou de l'unité de bras dans la zone d'adéquation d'intrusion à exécuter conformément au résultat de l'évaluation par l'unité d'évaluation d'intrusion.
(JA)より安全性を向上させることが可能な、制御装置、制御方法及び手術システムを提案する。医療用器具(111)を支持するアーム部(112)の駆動を制御する駆動制御部(146)と、前記医療用器具又は前記アーム部の周囲の様子を示す周囲画像に基づいて、前記医療用器具又は前記アーム部の侵入の適否が判断される侵入適否領域を空間上に設定する領域設定部(142)と、ユーザによる前記アーム部に対する非接触の操作に応じて前記駆動制御部によって前記アーム部の駆動が制御される際に、前記侵入適否領域に対する前記医療用器具又は前記アーム部の侵入の有無を判定する侵入判定部(144)と、前記侵入判定部による判定結果に応じて、前記医療用器具又は前記アーム部の前記侵入適否領域への侵入を抑制するための侵入抑制アクションを実行させるアクション指示部(145)と、を備える、制御装置を提供する。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)