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1. (WO2017186637) METHOD FOR JOINING AN OBJECT INTO AN OBJECT RECEIVING AREA USING A ROBOT MANIPULATOR
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Pub. No.: WO/2017/186637 International Application No.: PCT/EP2017/059650
Publication Date: 02.11.2017 International Filing Date: 24.04.2017
IPC:
B25J 9/16 (2006.01) ,G05B 19/402 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
16
Programme controls
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
B
CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19
Programme-control systems
02
electric
18
Numerical control (NC), i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
402
characterised by control arrangements for positioning, e.g. centring a tool relative to a hole in the workpiece, additional detection means to correct position
Applicants: FRANKA EMIKA GMBH[DE/DE]; Infanteriestr. 19 Gebäude 5 80797 München, DE
Inventors: HADDADIN, Sami; DE
Agent: RÖSLER, Frank; DE
Priority Data:
10 2016 004 942.124.04.2016DE
10 2016 107 842.527.04.2016DE
Title (EN) METHOD FOR JOINING AN OBJECT INTO AN OBJECT RECEIVING AREA USING A ROBOT MANIPULATOR
(FR) PROCÉDÉ D'ASSEMBLAGE D'UN OBJET DANS UN LOGEMENT D'OBJET AU MOYEN D'UN MANIPULATEUR DE ROBOT
(DE) VERFAHREN ZUM FÜGEN EINES GEGENSTANDES IN EINE GEGENSTANDSAUFNAHME MITTELS EINES ROBOTERMANIPULATORS
Abstract:
(EN) The invention relates to a method for joining an object into an object receiving area using an actuator-driven robot manipulator of a robot. The robot manipulator has an effector at the distal end of the robot manipulator, said effector being designed to receive and/or grip the object. A joining trajectory T is defined for the object receiving area and the object to be joined, and a target orientation (II) of the object to be joined is defined along the joining trajectory T for locations (I) of the joining trajectory T. The method has the following steps: receiving/gripping (101) the object using the effector; moving (202) the object using the robot manipulator along the joining trajectory (III) into the object receiving area while rotating/tilting the object relative to the target orientation (II) in a force-regulated and/or impedance-regulated manner until a specified threshold condition G1 for a torque acting on the effector and/or a force acting on the effector is reached or exceeded and/or a provided force/torque signature and/or a position/speed signature on the effector is reached or exceeded which indicate(s) that the object has been completely successfully joined into the object receiving area within specified tolerances; releasing (103) the object by means of the effector; and moving (104) the effector away from the object receiving area along the exit trajectory A using the robot manipulator.
(FR) L'invention concerne un procédé d'assemblage d'un objet dans un logement d'objet au moyen d'un manipulateur de robot entraîné par un actionneur, le manipulateur présentant à son extrémité distale un effecteur qui est conçu pour loger et/ou saisir l'objet, et une trajectoire d'assemblage T étant définie pour le logement d'objet et l'objet à assembler et une orientation théorique (II) de l'objet à assembler étant définie sur la trajectoire d'assemblage T pour l'emplacement (I) de la trajectoire d'assemblage (T). Le procédé comprend les étapes suivantes : réception /saisie (101) de l'objet par l'effecteur, conjointement à des mouvements de rotation/basculement de l'objet régulés en force et/ou en impédance par rapport à l'orientation théorique (II), déplacement (102) de l'objet au moyen du manipulateur de robot sur la trajectoire d'assemblage (III) vers le logement d'objet jusqu'à que soit atteinte ou dépassée une condition de valeur limite prédéfinie G1 d'un couple agissant sur l'effecteur ou d'une force agissant sur l'effecteur et/ou que soit atteinte ou dépassée une signature de position/vitesse au niveau de l'effecteur, qui indiquent que l'assemblage de l'objet dans le logement d'objet est terminé avec succès à l'intérieur de tolérances prédéfinies, libération (103) de l'objet par l'effecteur, l'effecteur étant éloigné du logement d'objet au moyen du manipulateur de robot sur la trajectoire de sortie A.
(DE) Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Fügen eines Gegenstandes in eine Gegenstandsaufnahme mittels eines aktorisch angetriebenen Robotermanipulators eines Roboters, wobei der Robotermanipulator an seinem distalen Ende einen Effektor aufweist, der zur Aufnahme und/oder zum Greifen des Gegenstandes ausgeführt ist, und wobei für die Gegenstandsaufnahme und den zu fügenden Gegenstand eine Fügetrajektorie T und entlang der Fügetrajektorie T für Orte (I) der Fügetrajektorie T eine Soll-Orientierung (II) des zu fügenden Gegenstandes definiert sind, mit folgenden Verfahrensschritten: Aufnehmen/Greifen (101) des Gegenstandes durch den Effektor, unter kraftgeregelten und/oder impedanzgeregelten Dreh/Kippbewegungen des Gegenstands relativ zur Soll-Orientierung (II) Bewegen (202) des Gegenstandes mittels des Robotermanipulators entlang der Fügetrajektorie (III) in die Gegenstandsaufnahme bis eine vorgegebene Grenzwertbedingung G1 für ein am Effektor wirkendes Moment und/oder eine am Effektor wirkende Kraft erreicht oder überschritten wird, und/oder eine bereitgestellte Kraft-/Momenten-Signatur und/oder eine Positions-/Geschwindigkeitssignatur am Effektor erreicht oder überschritten wird, die indiziert/indizieren, dass das Fügen des Gegenstandes in die Gegenstandsaufnahme innerhalb vordefinierter Toleranzen erfolgreich abgeschlossen ist, Freigeben (103) des Gegenstandes durch den Effektor, den Effektor mittels des Robotermanipulators entlang der Ausgangstrajektorie A von der Gegenstandsaufnahme Wegbewegen (104).
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Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)