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1. (WO2017186414) SURGERY-ASSISTANCE SYSTEM AND METHOD FOR GENERATING CONTROL SIGNALS FOR ACTUATING A SURGERY ASSISTANCE SYSTEM KINEMATIC ROBOT WHICH CAN BE MOVED IN A MOTOR-CONTROLLED MANNER
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Pub. No.:    WO/2017/186414    International Application No.:    PCT/EP2017/056783
Publication Date: 02.11.2017 International Filing Date: 22.03.2017
IPC:
A61B 34/32 (2016.01), A61B 34/20 (2016.01), A61B 34/37 (2016.01), A61B 34/30 (2016.01), A61B 34/00 (2016.01), A61B 90/50 (2016.01)
Applicants: AKTORMED GMBH [DE/DE]; Borsigstraße 13 93092 Barbing (DE)
Inventors: GEIGER, Robert; (DE)
Agent: GLÜCK KRITZENBERGER PATENTANWÄLTE PARTGMBB; Hermann-Köhl-Straße 2a 93049 Regensburg (DE)
Priority Data:
10 2016 107 853.0 28.04.2016 DE
Title (DE) OPERATIONS-ASSISTENZ-SYSTEM UND VERFAHREN ZUR ERZEUGUNG VON STEUERSIGNALEN ZUR ANSTEUERUNG EINER MOTORISCH GESTEUERTEN BEWEGBAREN ROBOTERKINEMATIK EINES DERARTIGEN OPERATIONS-ASSISTENZ-SYSTEMS
(EN) SURGERY-ASSISTANCE SYSTEM AND METHOD FOR GENERATING CONTROL SIGNALS FOR ACTUATING A SURGERY ASSISTANCE SYSTEM KINEMATIC ROBOT WHICH CAN BE MOVED IN A MOTOR-CONTROLLED MANNER
(FR) SYSTÈME D'ASSISTANCE OPÉRATOIRE ET PROCÉDÉ POUR PRODUIRE DES SIGNAUX DE COMMANDE POUR ASSURER LA COMMANDE D'UNE CINÉMATIQUE DE ROBOT À DÉPLACEMENT COMMANDÉ PAR MOTEUR, D'UN SYSTÈME D'ASSISTANCE OPÉRATOIRE DE CE TYPE
Abstract: front page image
(DE)Die Erfindung betrifft ein Operations-Assistenz-System zur Führung eines medizinischen Hilfsinstrumentes (20), insbesondere einer Endoskopkamera, welches über eine erste Operationsöffnung (11) in einem Operationsraum (12) eines Patientenkörpers (10) zumindest abschnittsweise einführbar und gesteuert bewegbar ist, umfassend eine das medizinische Hilfsinstrument (20) mittels einer Hilfsinstrumentenhalterung (6) freiendseitig aufnehmende Roboterkinematik (3, 4, 5), die zur Führung des medizinischen Hilfsinstruments (20) motorisch gesteuert bewegbar ist, und zwar gesteuert über von zumindest einer, in einer Steuereinheit (CU) ausgeführten Steuer- und Auswerteroutine (SAR) erzeugten Steuersignalen (SS), wobei zumindest ein medizinisches Instrument (30) vorgesehen ist, dass über eine zweite Operationsöffnung (13) zumindest abschnittsweise in den Operationsraum (12) des Patientenkörpers (10) einführbar ist. Besonders vorteilhaft ist zumindest eine mit dem chirurgischen Instrument (30) in Wirkverbindung stehende und/oder gekoppelte Sensoreinheit vorgesehen, mittels der die Bewegung des chirurgischen Instrumentes (30) außerhalb des Patientenkörpers (10) in Form von Bewegungsdaten (BD, RD) erfasst wird, die erfassten Bewegungsdaten (BD, RD) mittels der Steuer- und Auswerteroutine (SAR) ausgewertet werden und abhängig davon die Steuersignale (SS) zur Ansteuerung der Roboterkinematik (3, 4, 5) zur Führung des medizinischen Hilfsinstruments (20) erzeugt werden. Ebenfalls ist Gegenstand der Erfindung ein zugehöriges Verfahren zur Erzeugung von Steuersignalen (SS) zur Ansteuerung einer motorisch gesteuert bewegbaren Roboterkinematik (3, 4, 5) eines derartigen Operations-Assistenz-Systems.
(EN)The invention relates to a surgery-assistance system for guiding a medical auxiliary instrument (20), in particular an endoscopic camera, which can be inserted at least partly into a surgical area (12) of a patient's body (10) via a first surgery opening (11) and which can be moved in a controlled manner. The surgery assistance system comprises a kinematic robot (3, 4, 5) which receives the medical auxiliary instrument (20) on the free-end side by means of an auxiliary instrument mounting (6) and which can be moved in a motor-controlled manner in order to guide the medical auxiliary instrument (20), namely in a controlled manner via control signals (SS) generated via at least one control and analysis routine (SAR) ran on a control unit (CU). At least one medical instrument (30) is provided which can be at least partly inserted into the surgical area (12) of the patient's body (10) via a second surgical opening (13). At least one sensor unit which is operatively connected and/or coupled to the surgical instrument (30) is particularly advantageous, said sensor unit being used to detect the movement of the surgical instrument (30) outside of the patient's body (10) in the form of movement data (BD, RD). The detected movement data (BD, RD) is analyzed using the control and analysis routine (SAR), and based thereon, the control signals (SS) for actuating the kinematic robot (3, 4, 5) in order to guide the medical aid instrument (20) are generated. The invention likewise relates to a corresponding method for generating control signals (SS) for actuating a surgery assistance system kinematic robot (3, 4, 5) which can be moved in a motor-controlled manner.
(FR)L'invention concerne un système d'assistance opératoire permettant de guider un instrument auxiliaire (20) à usage médical, en particulier une caméra endoscopique, qui peut être introduit(e) et déplacé(e) de manière commandée, au moins par sections, dans une zone opératoire du corps (10) d'un patient par le biais d'une première ouverture opératoire (11), ledit système comprenant une cinématique de robot (3, 4, 5) recevant l'instrument auxiliaire (20) à usage médical, côté extrémité libre, au moyen d'un dispositif de retenue d'instrument auxiliaire (6), ladite cinématique de robot pouvant être déplacée de manière commandée par moteur pour guider l'instrument auxiliaire (20) à usage médical et étant commandée par l'intermédiaire de signaux de commande (SS) produits par au moins une routine de commande et d'évaluation (SAR) exécutée dans une unité de commande (CU), au moins un instrument à usage médical (30) étant caractérisé en ce qu'il peut être introduit au moins par sections dans la zone opératoire (12) du corps (10) du patient, par le biais d'une seconde ouverture opératoire (13). Selon l'invention, il est prévu de manière particulièrement avantageuse une unité de détection coopérant avec l'instrument à usage médical et/ou y étant couplée, au moyen de laquelle le déplacement de l'instrument à usage chirurgical (30) est détecté en dehors du corps (10) du patient, sous forme de données de déplacement (BD, RD), lesdites données de déplacement (BD, RD) étant évaluées au moyen de la routine de commande et d'évaluation (SAR) et les signaux de commande (SS) étant produits en fonction des résultats pour assurer la commande de la cinématique de robot (3, 4, 5) pour guider l'instrument à usage médical (20). L'invention concerne également un procédé associé pour produire des signaux de commande (SS) pour assurer la commande d'une cinématique de robot (3, 4, 5) à déplacement commandé par moteur, d'un système d'assistance opératoire de ce type.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)