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1. (WO2017185176) MULTIMODE CONTROL SYSTEM FOR MAGNETORHEOLOGICAL FLUID ACTUATOR UNIT
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Pub. No.:    WO/2017/185176    International Application No.:    PCT/CA2017/050506
Publication Date: 02.11.2017 International Filing Date: 25.04.2017
IPC:
F16D 27/10 (2006.01), B25J 9/10 (2006.01), F16D 37/02 (2006.01), F16D 48/06 (2006.01), F16D 7/02 (2006.01)
Applicants: EXONETIK INC. [CA/CA]; 400 Marquette Sherbrooke, Québec J1H 1M4 (CA)
Inventors: DENNINGER, Marc; (CA).
JULIÓ, Guifré; (CA).
PLANTE, Jean-sebastien; (CA).
LAROSE, Pascal; (CA)
Agent: NORTON ROSE FULBRIGHT CANADA LLP, S.E.N.C.R.L., S.R.L.; Suite 2500 1 Place Ville-Marie Montreal, Québec H3B 1R1 (CA)
Priority Data:
62/327,102 25.04.2016 US
Title (EN) MULTIMODE CONTROL SYSTEM FOR MAGNETORHEOLOGICAL FLUID ACTUATOR UNIT
(FR) SYSTÈME DE COMMANDE MULTIMODE POUR UNITÉ D'ACTIONNEUR À FLUIDE MAGNÉTORHÉOLOGIQUE
Abstract: front page image
(EN)A control system is provided for controlling movements of an end effector connected to a clutch output of at least one magnetorheological (MR) fluid clutch apparatus. A clutch driver is configured to drive the at least one MR fluid clutch apparatus between a controlled slippage mode, in which slippage between a clutch input and the clutch output of the MR fluid clutch apparatus varies, and a lock mode, in which said slippage between the clutch input and the clutch output is maintained below a given threshold, the clutch output transmitting movement to the end effector. A motor driver is configured to control a motor output of at least one motor, the motor output coupled to the clutch input. A mode selector module is configured to receive signals representative of at least one movement parameter of the end effector, the mode selector module selecting a mode between the controlled slippage mode and the lock mode of the clutch driver based on the signals, and switching the selected mode based on the signals. A movement controller controls the clutch driver and the motor driver to displace the end effector based on at least one of the selected mode and on commanded movements of the end effector for the end effector to achieve the commanded movements. A method for controlling movements of an end effector connected to the MR fluid clutch apparatus is also provided.
(FR)L'invention concerne un système de commande pour commander les mouvements d'un effecteur terminal relié à une sortie d'embrayage d'au moins un appareil d'embrayage à fluide magnétorhéologique (MR). Un pilote d'embrayage est conçu pour commander le(s) appareil(s) d'embrayage à fluide MR entre un mode à patinage commandé, dans lequel le patinage entre une entrée d'embrayage et la sortie d'embrayage de l'appareil d'embrayage à fluide MR varie, et un mode de verrouillage, dans lequel ledit patinage entre l'entrée d'embrayage et la sortie d'embrayage est maintenu au-dessous d'un seuil donné, la sortie d'embrayage transmettant un mouvement à l'effecteur terminal. Un pilote de moteur est conçu pour commander la puissance de sortie de moteur d'au moins un moteur, la puissance de sortie du moteur étant couplée à l'entrée de l'embrayage. Un module de sélection de mode est configuré pour recevoir des signaux représentatifs d'au moins un paramètre de mouvement de l'effecteur terminal, le module de sélection de mode sélectionne un mode entre le mode de patinage commandé et le mode de verrouillage du pilote d'embrayage en fonction des signaux, et commute le mode sélectionné en fonction des signaux. Un organe de commande de mouvement commande le pilote d'embrayage et le pilote de moteur pour déplacer l'effecteur terminal sur la base du mode sélectionné et/ou des mouvements commandés de l'effecteur terminal afin que l'effecteur terminal effectue les mouvements commandés. L'invention concerne également un procédé de commande des mouvements d'un effecteur terminal relié à l'appareil d'embrayage à fluide MR.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)