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1. (WO2017183486) TRAVEL CONTROL DEVICE
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Pub. No.:    WO/2017/183486    International Application No.:    PCT/JP2017/014480
Publication Date: 26.10.2017 International Filing Date: 07.04.2017
IPC:
B60W 30/10 (2006.01), B60W 30/045 (2012.01), B60W 30/18 (2012.01), B60W 40/072 (2012.01), B60W 40/107 (2012.01), B60W 40/109 (2012.01), B60W 40/114 (2012.01), B62D 6/00 (2006.01), G08G 1/16 (2006.01), B60T 7/12 (2006.01), B62D 101/00 (2006.01), B62D 103/00 (2006.01), B62D 111/00 (2006.01), B62D 113/00 (2006.01), B62D 137/00 (2006.01)
Applicants: HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, LTD. [JP/JP]; 2520, Takaba, Hitachinaka-shi, Ibaraki 3128503 (JP)
Inventors: AKIYAMA Yuki; (JP).
TAKAHASHI Junya; (JP).
INNAMI Toshiyuki; (JP).
SATOH Seiichi; (JP)
Agent: TODA Yuji; (JP)
Priority Data:
2016-082574 18.04.2016 JP
Title (EN) TRAVEL CONTROL DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE DÉPLACEMENT
(JA) 走行制御装置
Abstract: front page image
(EN)When driving is performed by a human driver, it is considered that the lateral motion and forward and backward motion of a vehicle are simultaneously controlled while continually assuming a degree of acceleration and deceleration and a general trajectory for the intended traveled ahead, rather than a strict trajectory-following control being executed in relation to a previously set traveling trajectory. Therefore, in autonomous driving by simply following a trajectory along a road shape, a method for achieving smooth operation accompanying acceleration and deceleration is not obvious, and the problem addressed by the present invention is a method for generating a traveling trajectory considering acceleration and deceleration, and for controlling acceleration and deceleration. Accordingly, the present invention is a vehicle provided with a steering device for steering using a control that does not depend on the operation of a driver, the vehicle having an autonomous driving function or a driving support function, wherein travel control of the vehicle is performed by a travel control device so as to achieve a trajectory having an inflection point in a curvature change section in which the curvature changes monotonically in relation to the travel distance of the vehicle.
(FR)Selon l'invention, quand une conduite est effectuée par un conducteur humain, il est considéré que le mouvement latéral et le mouvement vers l'avant et vers l'arrière d'un véhicule sont commandés simultanément tout en supposant continuellement un degré d'accélération et de décélération et une trajectoire générale pour le déplacement vers l'avant prévu, plutôt qu'une commande de suivi de trajectoire stricte exécutée par rapport à une trajectoire de déplacement établie au préalable. Par conséquent, lors d'une conduite autonome par le simple suivi d'une trajectoire le long d'une forme de route, un procédé pour réaliser un fonctionnement régulier accompagnant une accélération et une décélération n'est pas évident, et la présente invention vise à procurer un procédé pour générer une trajectoire de déplacement prenant en considération l'accélération et la décélération, et pour commander l'accélération et la décélération. À cet effet, la présente invention porte sur un véhicule, qui comporte un dispositif de direction pour une direction à l'aide d'une commande qui ne dépend pas de l'actionnement d'un conducteur, lequel véhicule a une fonction de conduite autonome ou une fonction d'assistance à la conduite, la commande de déplacement du véhicule étant réalisée par un dispositif de commande de déplacement de façon à obtenir une trajectoire ayant un point d'inflexion dans une section de changement de courbure dans laquelle la courbure change de façon monotone par rapport à la distance de déplacement du véhicule.
(JA)人間の運転者による運転では、既定の走行軌道に対する厳密な軌道追従制御がなされるわけではなく、この先に走行したいおおよその軌道と加減速の程度を常に想定しながら、車両の横運動と前後運動を同時に制御していると考えられる。そのため、単に道路形状に沿った軌道追従による自動運転では、加減速を伴う場合にスムーズな運動を実現する方法が明らかでなく、加減速を考慮した走行軌道の生成と加減速制御の方法が課題である。そこで本発明は、運転者の操作に依存しない制御による操舵を行う操舵装置を備え、自動運転機能もしくは運転支援機能を有する車両において、走行制御装置によって、車両の走行距離に対して曲率が単調に変化する曲率変化区間に変曲点を有する軌道となるように車両の走行制御をするようにした。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)