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1. (WO2017181319) PARTICLE SWARM OPTIMIZATION AND REINFORCEMENT LEARNING ALGORITHM-BASED DYNAMIC WALKING CONTROL SYSTEM FOR BIOMIMETIC BIPED ROBOT
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.: WO/2017/181319 International Application No.: PCT/CN2016/079543
Publication Date: 26.10.2017 International Filing Date: 18.04.2016
IPC:
B62D 57/032 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62
LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
D
MOTOR VEHICLES; TRAILERS
57
Vehicles characterised by having other propulsion or other ground-engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
02
with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
032
with alternately or sequentially lifted supporting base and leg; with alternately or sequentially lifted feet or skid
Applicants: JIANGNAN UNIVERSITY[CN/CN]; No. 1800 Lake Avenue Wuxi, Jiangsu 214122, CN
Inventors: WU, Wei; CN
LIU, Qi; CN
Agent: HARBIN SHINEIP INTELLECTUAL PROPERTY AGENCY CO., LTD.; GENG, Xiaoyue Room E501, Building 18, Science and technology 1st street No.99, District Songbei Harbin, Heilongjiang 150028, CN
Priority Data:
Title (EN) PARTICLE SWARM OPTIMIZATION AND REINFORCEMENT LEARNING ALGORITHM-BASED DYNAMIC WALKING CONTROL SYSTEM FOR BIOMIMETIC BIPED ROBOT
(FR) SYSTÈME D'OPTIMISATION D'ESSAIM DE PARTICULES ET DE COMMANDE DE MARCHE DYNAMIQUE REPOSANT SUR UN ALGORITHME D'APPRENTISSAGE RENFORCÉ POUR ROBOT BIPÈDE BIOMIMÉTIQUE
(ZH) 基于粒子群优化和强化学习算法的仿生双足机器人动态行走控制系统
Abstract:
(EN) The invention relates to the technical field of biomimetic humanoid robot walking control. Provided is a particle swarm optimization and reinforcement learning algorithm-based dynamic walking control system for a biomimetic biped robot. The dynamic walking control system comprises: a motion mode control center; a central mode control center; an action stage control center; a postural reflex control center; and a joint unit. A modulation signal output terminal of the motion mode control center is connected to a modulation signal input terminal of the joint unit. A stimulus signal output terminal of the motion mode control center is connected to a stimulus signal input terminal of the central mode control center. An excitation signal output terminal of the central mode control center is respectively connected to an excitation signal input terminal of the action stage control center and an excitation signal input terminal of the joint unit. An action signal output terminal of the action stage control center is connected to an action signal input terminal of the postural reflex control center. The control system has a high stability, high efficiency and high adaptivity.
(FR) L'invention concerne le domaine technique de la commande de la marche d'un robot humanoïde biomimétique. L'invention concerne un système d'optimisation d'essaim de particules et de commande de marche dynamique reposant sur un algorithme d'apprentissage renforcé pour un robot bipède biomimétique. Le système de commande de marche dynamique comprend : un centre de commande de mode de mouvement ; un centre de commande de mode central ; un centre de commande de stade d'action ; un centre de commande de réflexe postural ; et une unité d'articulation. Une borne de sortie de signal de modulation du centre de commande de mode de mouvement est connectée à une borne d'entrée de signal de modulation de l'unité d'articulation. Une borne de sortie de signal de stimulus du centre de commande de mode de mouvement est connectée à une borne d'entrée de signal de stimulus du centre de commande de mode central. Une borne de sortie de signal d'excitation du centre de commande de mode central est respectivement connectée à une borne d'entrée de signal d'excitation du centre de commande de stade d'action et à une borne d'entrée de signal d'excitation de l'unité d'articulation. Une borne de sortie de signal d'action du centre de commande de stade d'action est connectée à une borne d'entrée de signal d'action du centre de commande de réflexe postural. Le système de commande présente une stabilité élevée, une efficacité élevée et une adaptabilité élevée.
(ZH) 基于粒子群优化和强化学习算法的仿生双足机器人动态行走控制系统,属于仿生人形机器人行走控制技术领域。该动态行走控制系统包括运动模式控制中心、中枢模式控制中心、行动阶段控制中心、姿态反射控制中心和联合单元;运动模式控制中心的调制信号输出端与联合单元的调制信号输入端相连;运动模式控制中心的刺激信号输出端与中枢模式控制中心的刺激信号输入端相连;中枢模式控制中心的激励信号输出端分别与行动阶段控制中心的激励信号输入端和联合单元的激励信号输入端相连;行动阶段控制中心的行动信号输出端与姿态反射控制中心的行动信号输入端相连。该控制系统具有高稳定性、高效率、高适应性等特点。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)