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1. (WO2017175840) ORIENTATION ESTIMATION DEVICE AND TRANSPORT EQUIPMENT
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Pub. No.: WO/2017/175840 International Application No.: PCT/JP2017/014417
Publication Date: 12.10.2017 International Filing Date: 06.04.2017
IPC:
B60W 40/11 (2012.01) ,B60G 17/015 (2006.01) ,B60T 8/172 (2006.01) ,B60T 8/174 (2006.01) ,B60W 40/112 (2012.01) ,B60W 40/114 (2012.01) ,B60W 40/13 (2012.01) ,B62J 99/00 (2009.01) ,G01C 9/08 (2006.01)
Applicants: YAMAHA HATSUDOKI KABUSHIKI KAISHA[JP/JP]; 2500 Shingai, Iwata-shi, Shizuoka 4388501, JP
Inventors: TAKAHASHI, Go; JP
FUJII, Takahiro; JP
Agent: UEBA, Hidetoshi; JP
YAMAUCHI, Tetsufumi; JP
Priority Data:
2016-07654406.04.2016JP
Title (EN) ORIENTATION ESTIMATION DEVICE AND TRANSPORT EQUIPMENT
(FR) DISPOSITIF D'ESTIMATION D'ORIENTATION ET ÉQUIPEMENT DE TRANSPORT
(JA) 姿勢推定装置及び輸送機器
Abstract: front page image
(EN) An orientation estimation device that estimates the orientation of a moving body, estimates the roll angle and pitch angle of the moving body, and comprises: first, second, and third angular speed detection units; and an orientation estimation unit that estimates, using arithmetic processing, an offset error for at least one among first, second, and third acceleration detection units. During the current estimation operation, the orientation estimation unit estimates the roll angle and pitch angle of the moving body and at least one offset error, on the basis of: detection values from the first, second, and third angular speed detection units; detection values from the first, second, and third acceleration detection units; a detection value from a speed information detection unit; an estimated value for roll angle from the previous estimation operation; an estimated value for pitch angle from the previous estimation operation; and the estimated value for offset error from the previous estimation operation.
(FR) L'invention concerne un dispositif d'estimation d'orientation, lequel dispositif estime l'orientation d'un corps en déplacement, estime l'angle de roulis et l'angle de tangage du corps en déplacement, et comprend : des première, deuxième et troisième unités de détection de vitesse angulaire; et une unité d'estimation d'orientation qui estime, à l'aide d'un traitement arithmétique, une erreur de décalage pour au moins l'une parmi des première, deuxième et troisième unités de détection d'accélération. Pendant l'opération d'estimation actuelle, l'unité d'estimation d'orientation estime l'angle de roulis et l'angle de tangage du corps en déplacement, et au moins une erreur de décalage, sur la base : de valeurs de détection venant des première, deuxième et troisième unités de détection de vitesse angulaire; de valeurs de détection venant des première, deuxième et troisième unités de détection d'accélération; d'une valeur de détection venant d'une unité de détection d'information de vitesse; d'une valeur estimée pour un angle de roulis à partir de l'opération d'estimation précédente; d'une valeur estimée pour un angle de tangage à partir de l'opération d'estimation précédente; et de la valeur estimée pour une erreur de décalage à partir de l'opération d'estimation précédente.
(JA) 移動体の姿勢を推定する姿勢推定装置であって、移動体のロール角及びピッチ角を推定すると共に、第一、第二、及び第三角速度検出部、並びに、第一、第二、及び第三加速度検出部のうちの少なくとも一つのオフセット誤差を演算処理によって推定する姿勢推定部を備える。姿勢推定部は、現在の推定動作において、第一、第二、及び第三角速度検出部の検出値、第一、第二、及び第三加速度検出部の検出値、速度情報検出部の検出値、前回の推定動作によるロール角の推定値、前回の推定動作によるピッチ角の推定値、及び前回の推定動作によるオフセット誤差の推定値に基づいて、移動体のロール角及びピッチ角と、少なくとも一つのオフセット誤差とを推定する。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)