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1. (WO2017175567) MOTOR CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, AND PROGRAM
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Pub. No.: WO/2017/175567 International Application No.: PCT/JP2017/010913
Publication Date: 12.10.2017 International Filing Date: 17.03.2017
IPC:
H02P 25/064 (2016.01) ,G05B 11/36 (2006.01)
[IPC code unknown for H02P 25/064]
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
B
CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
11
Automatic controllers
01
electric
36
with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
Applicants:
THK株式会社 THK CO., LTD. [JP/JP]; 東京都品川区西五反田三丁目11番6号 3-11-6, Nishi-Gotanda, Shinagawa-ku, Tokyo 1418503, JP
Inventors:
名取 孝之 NATORI Takashi; JP
中山 秀矢 NAKAYAMA Hideya; JP
Agent:
志賀 正武 SHIGA Masatake; JP
高橋 詔男 TAKAHASHI Norio; JP
鈴木 三義 SUZUKI Mitsuyoshi; JP
Priority Data:
2016-07528004.04.2016JP
Title (EN) MOTOR CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, AND PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOTEUR, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET PROGRAMME
(JA) モータの制御装置、制御方法及びプログラム
Abstract:
(EN) This motor control device is provided with: a speed control unit for calculating a current command via an integration operation using an integral value with respect to the difference between the moving speed of a target object that is moved by a motor and a speed command; a current control unit for applying a voltage to the motor on the basis of the current command; and a contact determination unit for determining whether or not the target object is in contact with another object on the basis of the moving speed of the target object and the current flowing in the motor. When the contact determination unit determines that the target object is in contact with another object, the speed control unit calculates the current command by performing an integration operation using the integral value when the current value of the current flowing in the motor reaches a threshold value used for contact determination.
(FR) L'invention concerne un dispositif de commande de moteur qui comporte : une unité de commande de vitesse destinée à calculer une instruction de courant par l'intermédiaire d'une opération d'intégration à l'aide d'une valeur intégrale par rapport à la différence entre la vitesse de déplacement d'un objet cible qui est déplacé par un moteur et une instruction de vitesse ; une unité de commande de courant destinée à appliquer une tension au moteur sur la base de l'instruction de courant ; et une unité de détermination de contact destinée à déterminer si l'objet cible est en contact ou non avec un autre objet sur la base de la vitesse de déplacement de l'objet cible et du courant circulant dans le moteur. Lorsque l'unité de détermination de contact détermine que l'objet cible est en contact avec un autre objet, l'unité de commande de vitesse calcule l'instruction de courant en effectuant une opération d'intégration à l'aide de la valeur intégrale lorsque la valeur du courant circulant dans le moteur atteint une valeur seuil utilisée dans la détermination de contact.
(JA) このモータの制御装置は、モータで移動させる対象物の移動速度と速度指令との差分に対する積分値を用いた積分動作により電流指令を算出する速度制御部と、電流指令に基づいてモータに電圧を印加する電流制御部と、対象物の移動速度とモータに流れる電流とに基づいて対象物が他の物体に接触したか否かを判定する接触判定部とを備える。速度制御部は、対象物が他の物体に接触したと接触判定部が判定すると、モータに流れる電流の電流値が接触の判定に用いるしきい値に達したときの積分値を用いて積分動作を行って電流指令を算出する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)