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1. (WO2017175340) OPTIMIZATION DEVICE AND VERTICALLY ARTICULATED ROBOT PROVIDED WITH SAME
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Pub. No.: WO/2017/175340 International Application No.: PCT/JP2016/061315
Publication Date: 12.10.2017 International Filing Date: 06.04.2016
IPC:
B25J 13/08 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
13
Controls for manipulators
08
by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
Applicants:
株式会社FUJI FUJI CORPORATION [JP/JP]; 愛知県知立市山町茶碓山19番地 19, Chausuyama, Yamamachi, Chiryu-shi, Aichi 4728686, JP
Inventors:
藤田 政利 FUJITA, Masatoshi; JP
Agent:
特許業務法人アイテック国際特許事務所 ITEC INTERNATIONAL PATENT FIRM; 愛知県名古屋市中区錦二丁目16番26号SC伏見ビル SC Fushimi Bldg., 16-26, Nishiki 2-chome, Naka-ku, Nagoya-shi, Aichi 4600003, JP
Priority Data:
Title (EN) OPTIMIZATION DEVICE AND VERTICALLY ARTICULATED ROBOT PROVIDED WITH SAME
(FR) DISPOSITIF D'OPTIMISATION ET ROBOT ARTICULÉ VERTICALEMENT LE COMPRENANT
(JA) 最適化装置及びそれを備えた垂直型多関節ロボット
Abstract:
(EN) A controller (60) for a vertically articulated robot (10) derives a vibration for an end effector (26) operation site (robot extremity) from target position information for a respective joint (31-36) on the basis of a dynamic model and movement control, and determines whether the vibration falls within a predetermined allowable range. If the determination result is negative, the controller (60) sets at least one set movement condition at a low value, derives the vibration for the robot extremity, and makes a redetermination. If the determination result is affirmative, that movement condition is set as an optimal movement condition. In this way, a movement condition is set so as to keep the end effector (26) vibration that effects operation accuracy within an allowable range. As a result, it is possible to improve the operation accuracy of the articulated robot (10).
(FR) L'invention concerne une unité de commande (60) pour un robot articulé verticalement (10) qui obtient une vibration pour un emplacement de fonctionnement d'un effecteur final (26) (extrémité de robot) à partir d'informations de position cible pour une articulation respective (31-36), sur la base d'un modèle dynamique et d'une commande de mouvement, et qui détermine si la vibration est dans une plage admissible prédéterminée. Si le résultat de détermination est négatif, l'unité de commande (60) établit au moins une condition de mouvement de consigne à une valeur faible, obtient la vibration pour l'extrémité de robot, et effectue une nouvelle détermination. Si le résultat de détermination est positif, cette condition de mouvement est établie comme condition de mouvement optimale. De cette manière, une condition de mouvement est établie pour maintenir la vibration de l'effecteur final (26), qui a une incidence sur la précision de fonctionnement, dans les limites d'une plage admissible. Par conséquent, il est possible d'améliorer la précision de fonctionnement du robot articulé (10).
(JA) 垂直型の多関節ロボット(10)のコントローラ(60)は、動特性モデルと動作制御とに基づいて各関節(31~36)の目標位置情報からエンドエフェクタ(26)の作業部位(ロボット先端)の振動を導出し、その振動が予め定められた許容範囲に収まるか否かの判定を行う。コントローラ(60)は、判定の結果が否定だったならば、設定された動作条件の少なくとも一つを低い値に設定してロボット先端の振動を導出して再び判定を行い、判定の結果が肯定だったならば、そのときの動作条件を最適な動作条件に設定する。このように、作業精度に影響を与えるエンドエフェクタ(26)の振動が許容範囲に収まるように動作条件を設定するため、多関節ロボット(10)の作業の高精度化を図ることができる。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)