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1. (WO2017173990) METHOD FOR PLANNING SHORTEST PATH IN ROBOT OBSTACLE AVOIDANCE
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Pub. No.:    WO/2017/173990    International Application No.:    PCT/CN2017/079488
Publication Date: 12.10.2017 International Filing Date: 05.04.2017
IPC:
G01C 21/34 (2006.01)
Applicants: BEIJING EVOLVER ROBOTICS TECHNOLOGY CO., LTD. [CN/CN]; Room 1531, Floor 15th Block A, Building 1th, Yard No.1 of Zhongguancun East Road, Haidian District Beijing 100084 (CN)
Inventors: WANG, Yuliang; (CN).
WANG, Xiaogang; (CN).
QIAO, Tao; (CN).
WANG, Wei; (CN).
XUE, Lin; (CN)
Agent: CHOFN INTELLECTUAL PROPERTY; Room 1215-1218, Floor 12 Left Bank Community No.68 Beisihuanxilu, Haidian District Beijing 100080 (CN)
Priority Data:
201610213569.5 07.04.2016 CN
Title (EN) METHOD FOR PLANNING SHORTEST PATH IN ROBOT OBSTACLE AVOIDANCE
(FR) PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJET LE PLUS COURT DANS L'ÉVITEMENT D'OBSTACLES PAR UN ROBOT
(ZH) 一种机器人避障中的最短路径规划方法
Abstract: front page image
(EN)Provided is a method for planning a shortest path in robot obstacle avoidance, comprising the following steps: using a convolution operation to obtain a probability grid map by; improving an original A* algorithm and obtaining a cost function of the improved A* algorithm; using the improved A* algorithm to search for, on the basis of the probability grid map, the shortest path from a starting point to an end point. The method of the present invention for planning a shortest path in robot obstacle avoidance improves an original grid map to obtain a probability grid map, and uses an improved A* algorithm to search for, on the basis of the probability grid map, a shortest path, so that a robot can avoid an obstacle by a certain distance and move more safely and reliably on a path obtained after planning.
(FR)L'invention concerne un procédé de planification d'un trajet le plus court dans l'évitement d'obstacles par un robot, comprenant les étapes suivantes : utiliser une opération de convolution pour obtenir une carte de grille de probabilité ; améliorer un algorithme A* initial et obtenir une fonction de coût de l'algorithme A* amélioré ; utiliser l'algorithme A* amélioré pour rechercher, sur la base de la carte de grille de probabilité, le trajet le plus court d'un point de départ à un point d'arrivée. Le procédé de la présente invention pour planifier un trajet le plus court dans l'évitement d'obstacles par un robot améliore une carte de grille initiale pour obtenir une carte de grille de probabilité, et utilise un algorithme A* amélioré pour rechercher, sur la base de la carte de grille de probabilité, un trajet le plus court, de telle sorte qu'un robot puisse éviter un obstacle d'une certaine distance et se déplacer de façon plus sûre et plus fiable sur un trajet obtenu après la planification.
(ZH)一种机器人避障中的最短路径规划方法,其包括以下步骤:采用卷积运算获得概率栅格地图;对原始的A*算法进行改进,得到改进后的A*算法的代价函数;在概率栅格地图的基础上,采用改进后的A*算法进行从起点到终点的最短路径搜索。机器人避障中的最短路径规划方法对原有栅格地图进行改进得到概率栅格地图,并在概率栅格地图的基础上,采用改进的A*算法进行最短路径搜索,由此规划得到的路径能够使机器人避开障碍物一定距离,使机器人更加安全可靠地运动。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)