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1. (WO2017173816) HIGH PRECISION OPTICAL TRACKING TOOL
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Pub. No.:    WO/2017/173816    International Application No.:    PCT/CN2016/103504
Publication Date: 12.10.2017 International Filing Date: 27.10.2016
IPC:
A61B 34/20 (2016.01), A61B 34/30 (2016.01)
Applicants: TINAVI MEDICAL TECHNOLOGIES CO.,LTD. [CN/CN]; 2nd Flood,C-1, Dongsheng Kejiyuan, 66 XIxiaokou Road, Haidian District Beijing 100192 (CN)
Inventors: LI, Yinyan; (CN).
XU, Jin; (CN).
WANG, Binbin; (CN).
ZHANG, Weijun; (CN)
Agent: JEEKAI & PARTNERS; Floor 15A, Building No. 5, 9 Guang'an Road, Fengtai District Beijing 100055 (CN)
Priority Data:
201620272039.3 05.04.2016 CN
Title (EN) HIGH PRECISION OPTICAL TRACKING TOOL
(FR) OUTIL DE POURSUITE OPTIQUE À HAUTE PRÉCISION
(ZH) 一种高精度光学跟踪工具
Abstract: front page image
(EN)A high precision optical tracking tool, comprising a rigid support frame (1), a main marker point group, and a second marker point group; the main marker point group comprises more than three first marker points (2), the first marker points (2) all being arranged on the rigid support frame (1); the second marker point group comprises one or two second marker points (3), and when the high precision optical tracking tool is mounted on a device to be positioned, the distance between the second marker points (3) and each first marker point (2) is greater than 50 mm. When used in a surgical robot, the main marker point group is mounted on the surgical robot body (4) by means of the rigid support frame (1), and the second marker point group is arranged on a tail end tool (5); as the marker points in the second marker point group are closer to specific points on the tail end tool (5), positioning precision can be significantly improved. In addition, by means of changing the structure of the second marker point group, different shapes can be formed with the main marker point group, enabling identification of the second marker point group.
(FR)La présente invention concerne un outil de poursuite optique à haute précision, comprenant un cadre de support rigide (1), un groupe de points de marqueur principal et un deuxième groupe de points de marqueur; le groupe de points de marqueur principal comprenant plus de trois premiers points de marqueur (2), les premiers points de marqueur (2) étant tous agencés sur le cadre de support rigide (1); le deuxième groupe de points de marqueur comprend un ou deux deuxièmes points de marqueur (3), et lorsque l'outil de poursuite optique à haute précision est monté sur un dispositif devant être positionné, la distance entre les deuxièmes points de marqueur (3) et chaque premier point marqueur (2) est supérieure à 50 mm. Lorsqu'il est utilisé dans un robot chirurgical, le groupe de points de marqueur principal est monté sur le corps de robot chirurgical (4) au moyen du cadre de support rigide (1), et le deuxième groupe de points de marqueur est agencé sur un outil d'extrémité arrière (5); lorsque les points de marqueur dans le deuxième groupe de points de marqueur sont plus proches de points spécifiques sur l'outil d'extrémité arrière (5), la précision de positionnement peut être significativement améliorée. De plus, grâce au changement de la structure du deuxième groupe de points de marqueur, différentes formes peuvent être formées avec le groupe de points de marqueur principal, permettant l'identification du deuxième groupe de points de marqueur.
(ZH)一种高精度光学跟踪工具,包括刚性支架(1)、主标记点群和第二标记点群;主标记点群包括三个以上第一标记点(2),各第一标记点(2)均设置在刚性支架(1)上;第二标记点群包括一个或两个第二标记点(3),当高精度光学跟踪工具安装在需要定位的设备上时第二标记点(3)与每一第一标记点(2)间的距离均大于50mm。应用于手术机器人上时,主标记点群通过刚性支架(1)安装在手术机器人本体(4)上,第二标记点群设置在末端工具(5)上,由于第二标记点群中的标记点更接近末端工具(5)的特定点,因此定位精度可以得到显著的提高。另外可以通过改变第二标记点群的结构,与主标记点群构成不同的形状,实现对第二标记点群的识别。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)