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1. (WO2017173697) CONTROL METHOD FOR CONDUCTIVE SPONGE-BASED ROBOT FINGERS
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.: WO/2017/173697 International Application No.: PCT/CN2016/081254
Publication Date: 12.10.2017 International Filing Date: 06.05.2016
IPC:
B25J 15/08 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15
Gripping heads
08
having finger members
Applicants: SHENZHEN JIANMING SCIENCE AND TECHNOLOGY CO., LTD.[CN/CN]; Liang Yanni, Room 201, Block A No. 1 Qianwan Road 1 Shenzhen-Hong Kong Cooperation Zone, Shenzhen, Guangdong 518057, CN
Inventors: ZHANG, Guanjing; CN
Priority Data:
201610218083.009.04.2016CN
Title (EN) CONTROL METHOD FOR CONDUCTIVE SPONGE-BASED ROBOT FINGERS
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE POUR DOIGTS DE ROBOT À BASE D'ÉPONGE CONDUCTRICE
(ZH) 基于导电海绵的机器人手指的控制方法
Abstract:
(EN) A control method for conductive sponge-based robot fingers, the conductive sponge (1)-based robot fingers comprise a finger skeleton (4), a conductive sponge (1), a silica gel sleeve (2), a first resistance measurement electrode (3), a second resistance measurement electrode (10), a first electric wire (8), a second electric wire (9), a first gear (5), a micro motor (6), a support block (7) and a controller (11). When the silica gel sleeve (2) is in contact with the skin of a subject, the first resistance measurement electrode (3) and the second resistance measurement electrode (10) respectively detect a first and a second resistance values at both ends of the conductive sponge (1), and transmit a first and a second current values corresponding to the first and the second resistance values to the controller (11) through the first electric wire (8) and the second electric wire (9); the controller (11) controls the micro motor (6) to increase or decrease the turning angle according to the magnitude of the first and the second current values so as to increase or decrease the rotational amplitude of the finger skeleton (4). The method solves the problem of the turning angle insensitiveness, thereby improving patients’ comfort degree and safety.
(FR) L'invention concerne un procédé de commande pour des doigts de robot à base d'éponge conductrice, les doigts de robot à base d'éponge conductrice (1) comprenant un squelette de doigt (4), une éponge conductrice (1), un manchon de gel de silice (2), une première électrode de mesure de résistance (3), une seconde électrode de mesure de résistance (10), un premier fil électrique (8), un second fil électrique (9), un premier engrenage (5), un micromoteur (6), un bloc de support (7) et un dispositif de commande (11). Lorsque le manchon de gel de silice (2) est en contact avec la peau d'un sujet, la première électrode de mesure de résistance (3) et la seconde électrode de mesure de résistance (10) détectent respectivement des première et seconde valeurs de résistance au niveau des deux extrémités de l'éponge conductrice (1), et transmettent des première et seconde valeurs de courant correspondant aux première et seconde valeurs de résistance au dispositif de commande (11) par le biais du premier fil électrique (8) et du second fil électrique (9) ; le dispositif de commande (11) commande le micromoteur (6) pour augmenter ou réduire l'angle de rotation en fonction de l'amplitude des première et seconde valeurs de courant de manière à augmenter ou réduire l'amplitude de rotation du squelette de doigt (4). Le procédé résout le problème d'insensibilité de l'angle de rotation, ce qui permet d'améliorer le degré de confort et la sécurité des patients.
(ZH) 一种基于导电海绵的机器人手指的控制方法,所述基于导电海绵(1)的机器人手指包括手指骨架(4)、导电海绵(1)、硅胶套(2)、第一测电阻电极(3)、第二测电阻电极(10)、第一电线(8)、第二电线(9)、第一齿轮(5)、微型马达(6)、支撑块(7)及控制器(11)。当硅胶套(2)与被检测者的皮肤相接触时,第一测电阻电极(3)和第二测电阻电极(10)分别检测导电海绵(1)两端的第一和第二电阻值,并将与第一和第二电阻值相对应的第一和第二电流值通过第一电线(8)和第二电线(9)传输至控制器(11);控制器(11)根据第一和第二电流值的大小控制微型马达(6)增大或减弱转角,使手指骨架(4)转动幅度增大或降低。该方法解决了机器人手指的转角不灵敏的问题,提高了患者的舒适度和安全性。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)