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1. (WO2017170488) OPTICAL AXIS POSITION MEASURING SYSTEM, OPTICAL AXIS POSITION MEASURING METHOD, OPTICAL AXIS POSITION MEASURING PROGRAM, AND OPTICAL AXIS POSITION MEASURING DEVICE
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Pub. No.:    WO/2017/170488    International Application No.:    PCT/JP2017/012542
Publication Date: 05.10.2017 International Filing Date: 28.03.2017
IPC:
A61B 1/00 (2006.01), A61B 6/03 (2006.01), G02B 23/24 (2006.01)
Applicants: NATIONAL UNIVERSITY CORPORATION HAMAMATSU UNIVERSITY SCHOOL OF MEDICINE [JP/JP]; 20-1, Handayama 1-chome, Higashi-ku, Hamamatsu-shi Shizuoka 4313192 (JP)
Inventors: YAMAMOTO Seiji; (JP).
MIURA Takeshi; (JP).
HAYASHIMOTO Etsukazu; (JP)
Agent: ATSUMI, Hisahiko; (JP)
Priority Data:
2016-073581 31.03.2016 JP
2017-053847 20.03.2017 JP
Title (EN) OPTICAL AXIS POSITION MEASURING SYSTEM, OPTICAL AXIS POSITION MEASURING METHOD, OPTICAL AXIS POSITION MEASURING PROGRAM, AND OPTICAL AXIS POSITION MEASURING DEVICE
(FR) SYSTÈME DE MESURE DE POSITION D'AXE OPTIQUE, PROCÉDÉ DE MESURE DE POSITION D'AXE OPTIQUE, PROGRAMME DE MESURE DE POSITION D'AXE OPTIQUE ET DISPOSITIF DE MESURE DE POSITION D'AXE OPTIQUE
(JA) 光軸位置測定システム、光軸位置測定方法、光軸位置測定プログラム、光軸位置測定装置
Abstract: front page image
(EN)The objective of the present invention is to obtain accurately a three-dimensional relative positional relationship between the position of the optical axis of an elongated instrument such as a rigid endoscope and a position and attitude detecting marker, using an optical axis position measuring device that is lightweight, has a simple construction, and has excellent operability and convenience. An optical axis position measuring device 80 includes: a target image of which an image can be captured by a rigid endoscope 11; and optical axis position measuring markers 91 that can be measured in three dimensions. A calculating means: stores in advance a three-dimensional relative positional relationship between the target image and the optical axis position measuring markers 91; processes three-dimensional data obtained by three-dimensional shape measurement, to acquire a three-dimensional relative positional relationship between a distal end portion 14 of the rigid endoscope 11 and a marker sphere 12, and a three-dimensional relative positional relationship between the marker sphere 12 and the optical axis position measuring markers 91; and acquires from the target image of which an image has been captured by the rigid endoscope 11, a point on the target image corresponding to the position of the center of the captured image. The calculating means obtains a three-dimensional relative positional relationship between the optical axis of the rigid endoscope 11 and the marker sphere 12 on the basis of the stored data and the acquired data.
(FR)La présente invention vise à obtenir précisément une relation de position relative tridimensionnelle entre la position de l'axe optique d'un instrument allongé tel qu'un endoscope rigide et un marqueur de détection de position et d'attitude, à l'aide d'un dispositif de mesure de position d'axe optique qui est léger, a une construction simple, et présente une excellente opérabilité et une excellente commodité. Un dispositif de mesure de position d'axe optique 80 comprend : une image cible dont une image peut être capturée par un endoscope rigide 11; et des marqueurs de mesure de position d'axe optique 91 qui peuvent être mesurés en trois dimensions. Un moyen de calcul : stocke à l'avance une relation de position relative tridimensionnelle entre l'image cible et les marqueurs de mesure de position de l'axe optique 91; traite les données tridimensionnelles obtenues par une mesure de forme tridimensionnelle, pour acquérir une relation de position relative tridimensionnelle entre une partie d'extrémité distale 14 de l'endoscope rigide 11 et une sphère de marqueur 12, et une relation de position relative tridimensionnelle entre la sphère de marqueur 12 et les marqueurs de mesure de position d'axe optique 91; et acquiert, à partir de l'image cible dont une image a été capturée par l'endoscope rigide 11, un point sur l'image cible correspondant à la position du centre de l'image capturée. Le moyen de calcul obtient une relation de position relative tridimensionnelle entre l'axe optique de l'endoscope rigide 11 et la sphère de marqueur 12 sur la base des données stockées et des données acquises.
(JA)軽量かつシンプルな構造であって操作性や利便性に優れる光軸位置測定装置を用いて、硬性内視鏡等の長尺状器具の光軸位置と位置姿勢検出用標識体との3次元相対位置関係を精度よく求める。 光軸位置測定装置80は、硬性内視鏡11により撮像可能なターゲット画像と、3次元形状測定可能な光軸位置測定用標識体91とを有する。演算手段は、ターゲット画像と光軸位置測定用標識体91との3次元相対位置関係を予め記憶し、3次元形状測定により得られる3次元データを処理して硬性内視鏡11の先端部14と標識球12との3次元相対位置関係及び標識球12と光軸位置測定用標識体91との3次元相対位置関係を取得し、硬性内視鏡11が撮像したターゲット画像から撮像画像の中心位置に相当するターゲット画像上の点を取得する。演算手段は、記憶してあるデータと取得したデータに基づき、硬性内視鏡11の光軸と標識球12との3次元相対位置関係を求める。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)