(EN) Provided is a robot equipped with two joint parts attached to an end of an arm in a coupled state. For example, in a joint part 2 of a robot 1, a motor and a reduction gear are housed in a case 11, and an output-side member 27 having a flange 27a is fixed to the output shaft of the reduction gear. An opening that opens in the direction orthogonal to the axial direction of the output shaft of the reduction gear is formed in the case 11. A planar attachment face orthogonal to the opening direction of the opening is formed in the opening. The robot 1 is provided with a plurality of biaxial joint units 6 comprising two joint parts 2. In the robot 1, the attachment face of the case 11 of one joint part 2A, 2D, 2F constituting a biaxial joint unit 6 is fixed to the flange 27a of the other joint part 2B, 2C, 2E either directly or via a coupling member 63.
(FR) La présente invention concerne un robot doté de deux parties d'articulation attachées à une extrémité d'un bras dans un état couplé. Par exemple, dans une partie d'articulation (2) d'un robot (1), un moteur et un engrenage de réduction sont logés dans un boîtier (11), et un élément côté sortie (27) comportant une bride (27a) est fixé à l'arbre de sortie de l'engrenage de réduction. Une ouverture qui s'ouvre dans la direction orthogonale à la direction axiale de l'arbre de sortie du réducteur est formée dans le boîtier (11). Une face d'attachement plane orthogonale à la direction d'ouverture de l'ouverture est formée dans l'ouverture. Le robot (1) est muni d'une pluralité d'unités d'articulation biaxiales (6) comprenant deux parties d'articulation (2). Dans le robot (1), la face d'attachement du boîtier (11) d'une partie d'articulation (2A, 2D, 2F) constituant une unité d'articulation biaxiale (6) est fixé à la bride (27a) de l'autre partie d'articulation (2B, 2C, 2E) soit directement soit par l'intermédiaire d'un élément de couplage (63).
(JA) 本件は、連結された状態でアームの端部に取り付けられる２個の関節部を備えるロボットであり、たとえば、ロボット１の関節部２では、モータおよび減速機がケース体１１に収容され、減速機の出力軸にフランジ部２７ａを有する出力側部材２７が固定されている。ケース体１１には、減速機の出力軸の軸方向に直交する方向に開口する開口部が形成され、開口部には、開口部の開口方向に直交する平面状の取付面が形成されている。ロボット１は、２個の関節部２によって構成される２軸関節ユニット６を複数備えている。このロボット１では、２軸関節ユニット６を構成する一方の関節部２Ａ、２Ｄ、２Ｅのケース体１１の取付面と他方の関節部２Ｂ、２Ｃ、２Ｅのフランジ部２７ａとが連結部材６３を介してまたは直接固定されている。
