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Pub. No.:    WO/2017/168899    International Application No.:    PCT/JP2016/088890
Publication Date: 05.10.2017 International Filing Date: 27.12.2016
G06T 7/00 (2017.01), G01C 21/26 (2006.01)
Applicants: SONY CORPORATION [JP/JP]; 1-7-1, Konan, Minato-ku, Tokyo 1080075 (JP)
Inventors: FUKUI, Akira; (JP)
Agent: KAMEYA, Yoshiaki; (JP).
KANEMOTO, Tetsuo; (JP).
HAGIWARA, Yasushi; (JP).
MATSUMOTO, Kazunori; (JP)
Priority Data:
2016-068929 30.03.2016 JP
(JA) 情報処理方法および情報処理装置
Abstract: front page image
(EN)[Problem] To provide more highly accurate positional information corresponding to the state of the real world. [Solution] The present invention provides an information processing method that includes the generation of a feature point list by a processor, said feature point list having associated therein three-dimensional coordinates for feature points detected from observation information collected around a unit area and local feature amounts for the feature points. In addition, an information processing device is provided with: a calculation unit that extracts feature points and local feature amounts related to the feature points from acquired image information; and a communication unit that acquires a feature point list on the basis of collected observation information. The calculation unit performs self-position estimation on the basis of the local feature amounts and the feature point list. The feature point list includes: three-dimensional coordinate positions for the feature points associated with a unit area including observation sites for the observation information; and local feature amounts relating to the feature points.
(FR)Le problème décrit par la présente invention consiste à fournir des informations de position de haute précision correspondantes à l'état du monde réel. La solution décrite par la présente invention consiste à fournir un procédé de traitement d'informations qui comprend la génération d'une liste de point caractéristique au moyen d'un processeur, ladite liste de point caractéristique possédant des coordonnées tridimensionnelles associées, destinées aux points caractéristique détectés à partir d'informations d'observation collectées autour d'une zone d'unité et les quantités de caractéristique locale destinées aux points caractéristiques. De plus, un dispositif de traitement d'informations comprend : une unité de calcul qui extrait des points caractéristiques et des quantités de caractéristique locale concernant les points caractéristiques à partir d'informations d'image acquises ; et une unité de communication qui acquiert une liste de points caractéristiques sur la base d'informations d'observation collectées. L'unité de calcul réalise une estimation de position automatique sur la base de quantités de caractéristique locale et de la liste de point caractéristique. La liste de point caractéristique comprend : des positions de coordonnées tridimensionnelles destinées aux points caractéristique associés à une zone d'unité comprenant des sites d'observation destinés aux informations d'observation ; et les quantités de caractéristiques locales concernant les points caractéristiques.
(JA)【課題】実世界の状態に応じたより精度の高い位置情報を提供する。 【解決手段】プロセッサが、単位エリア周辺において収集された観測情報から検出した特徴点の三次元座標と、前記特徴点の局所特徴量と、を関連付けた特徴点リストを生成すること、を含む、情報処理方法が提供される。また、取得された画像情報から特徴点及び前記特徴点に係る局所特徴量を抽出する演算部と、収集された観測情報に基づいて特徴点リストを取得する通信部と、を備え、前記演算部は、前記局所特徴量と前記特徴点リストに基づいて自己位置推定を行い、前記特徴点リストは、前記観測情報の観測地点を含む単位エリアに関連付いた前記特徴点の三次元座標位置、及び前記特徴点に係る局所特徴量を含む、情報処理装置が提供される。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)