WIPO logo
Mobile | Deutsch | Español | Français | 日本語 | 한국어 | Português | Русский | 中文 | العربية |
PATENTSCOPE

Search International and National Patent Collections
World Intellectual Property Organization
Search
 
Browse
 
Translate
 
Options
 
News
 
Login
 
Help
 
Machine translation
1. (WO2017168586) CALCULATION DEVICE, CONTROL METHOD, PROGRAM, AND STORAGE MEDIUM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau    Submit observation

Pub. No.:    WO/2017/168586    International Application No.:    PCT/JP2016/060229
Publication Date: 05.10.2017 International Filing Date: 29.03.2016
IPC:
B60W 40/114 (2012.01)
Applicants: PIONEER CORPORATION [JP/JP]; 28-8, Honkomagome 2-chome, Bunkyo-ku, Tokyo 1130021 (JP)
Inventors: KATO, Masahiro; (JP).
NIIHARA, Ryoko; (JP)
Agent: NAKAMURA, Toshinobu; (JP)
Priority Data:
Title (EN) CALCULATION DEVICE, CONTROL METHOD, PROGRAM, AND STORAGE MEDIUM
(FR) DISPOSITIF DE CALCUL, PROCÉDÉ DE COMMANDE, PROGRAMME ET SUPPORT DE STOCKAGE
(JA) 算出装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
Abstract: front page image
(EN)In cases when it is determined that a measured yaw angle (ΨL) can be calculated on the basis of the output of a lidar (12), a control unit (15) calculates the measured yaw angle (ΨL) as the estimated yaw angle (ΨE), and performs calibration processing on a gyro sensitivity coefficient (A), a gyro offset coefficient (B), a steering angle sensitivity coefficient (C), and a steering angle offset coefficient (D). Meanwhile, in cases when it has been determined that the measured yaw angle (ΨL) cannot be calculated, the control unit (15) calculates a gyro sensor-based yaw rate (ψ∙G) on the basis of the most recent calibrated gyro sensitivity coefficient (A) and gyro offset coefficient (B), calculates a steering angle-based yaw rate (ψ∙S) on the basis of the steering angle sensitivity coefficient (C) and the steering angle offset coefficient (D), and performs weighting in accordance with the degree of reliability of these calculated values, to calculate an estimated yaw rate (ψ∙E) for calculating the estimated yaw angle (ΨE).
(FR)Selon la présente invention, dans des cas dans lesquels il est déterminé qu'un angle de lacet mesuré (ΨL) peut être calculé sur la base de la sortie d'un lidar (12), une unité de commande (15) calcule l'angle de lacet mesuré (ΨL) en tant qu'angle de lacet estimé (ΨE), et effectue un traitement d'étalonnage sur un coefficient de sensibilité gyroscopique (A), un coefficient de décalage gyroscopique (B), un coefficient de sensibilité d'angle de braquage (C) et un coefficient de décalage d'angle de braquage (D). Par ailleurs, dans des cas dans lesquels il a été déterminé que l'angle de lacet mesuré (ΨL) ne peut pas être calculé, l'unité de commande (15) calcule une vitesse de lacet basée sur un capteur gyroscopique (ψ∙G) sur la base du coefficient de sensibilité gyroscopique (A) et du coefficient de décalage gyroscopique (B) étalonnés les plus récents, calcule une vitesse de lacet basée sur un angle de braquage (ψ∙S) sur la base du coefficient de sensibilité d'angle de braquage (C) et du coefficient de décalage d'angle de braquage (D), et effectue une pondération en fonction du degré de fiabilité de ces valeurs calculées, pour calculer une vitesse de lacet estimée (ψ∙E) pour calculer l'angle de lacet estimé (ΨE).
(JA)制御部(15)は、ライダ(12)の出力に基づく計測ヨー角(Ψ)の算出が可能と判断した場合には、計測ヨー角(Ψ)を推定ヨー角(Ψ)として算出すると共に、ジャイロ感度係数(A)、ジャイロオフセット係数(B)、操舵角感度係数(C)、操舵角オフセット係数(D)のキャリブレーション処理を行う。一方、制御部(15)は、計測ヨー角(Ψ)の算出が不可と判断した場合には、キャリブレーションされた最新のジャイロ感度係数(A)及びジャイロオフセット係数(B)に基づきジャイロセンサベースヨーレート(Ψ・)を算出すると共に、操舵角感度係数(C)及び操舵角オフセット係数(D)に基づき操舵角ベースヨーレート(Ψ・)を算出し、これらの算出値の信頼度に応じた重み付けを行うことで、推定ヨー角(Ψ)を算出するための推定ヨーレート(Ψ・)を算出する。
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)