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1. (WO2017157482) DEVICE FOR RECEIVING, HOLDING AND/OR POSITIONING PLANAR WORKPIECES, IN PARTICULAR SHEETS OF GLASS
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Pub. No.: WO/2017/157482 International Application No.: PCT/EP2016/068412
Publication Date: 21.09.2017 International Filing Date: 02.08.2016
IPC:
B66F 9/065 (2006.01) ,B65G 49/06 (2006.01) ,B66F 9/18 (2006.01)
[IPC code unknown for B66F 9/065][IPC code unknown for B65G 49/06][IPC code unknown for B66F 9/18]
Applicants:
KS CONTROL GMBH [DE/DE]; Germanenstraße 2 93098 Mintraching, DE
Inventors:
RUHLAND, Martin; DE
HOFMANN, Tobias; DE
Agent:
GLÜCK KRITZENBERGER PATENTANWÄLTE PARTGMBB; Hermann-Köhl-Straße 2a 93049 Regensburg, DE
Priority Data:
20 2016 101 454.916.03.2016DE
Title (EN) DEVICE FOR RECEIVING, HOLDING AND/OR POSITIONING PLANAR WORKPIECES, IN PARTICULAR SHEETS OF GLASS
(FR) DISPOSITIF POUR SAISIR, MAINTENIR ET/OU POSITIONNER DES PIÈCES PLANES, NOTAMMENT DES PLAQUES DE VERRE
(DE) VORRICHTUNG ZUM AUFNEHMEN, HALTEN UND/ODER POSITIONIEREN VON FLÄCHIGEN WERKSTÜCKEN, INSBESONDERE GLASPLATTEN
Abstract:
(EN) Disclosed is a device for receiving, holding and/or positioning planar workpieces, in particular sheets of glass, comprising a preferably displaceable support platform (2) having at least one support column (3) and a preferably displaceable extension arm (4) hinged to said column. Hinged to the free end, opposing the support column (3), of said arm (4') is a holder assembly (5) comprising at least two suction gripper elements (6, 6.1 to 6.6) situated on a holding plane (E). The suction gripper elements (6, 6.1 to 6.6) can be supplied with a negative pressure in a controlled manner via at least one controllable negative pressure unit (7). A number of controllable drive units (9, 10, 12, 13) are provided for the controlled rotation of the holder assembly (5) about an axis of rotation (DA) and/or for the controlled pivoting of the holder assembly (5) about a pivot axis (SA), at least one measuring sensor (S1 to Sn) being associated with at least one of the drive units (9, 10, 12, 13). Also provided is a control unit (8) that is connected to the at least one measuring sensor (S1 to Sn) and to the controllable drive units (9, 10, 12, 13), the control unit (8) being configured to execute a control- and evaluation routine (SAR), by means of which the controllable drive units (9, 10, 12, 13) are controlled in accordance with the measuring data provided by the at least one measuring sensor (S1 to Sn).
(FR) L'invention concerne un dispositif pour saisir, maintenir et/ou positionner des pièces planes, notamment des plaques de verre, comprenant une plate-forme de support (2) de préférence mobile dotée d'au moins une colonne de support (3) et d'une flèche (4), de préférence mobile, articulée au niveau de celle-ci, un dispositif de maintien (5) qui comprend au moins deux éléments de préhension par aspiration (6, 6.1 à 6.6) disposés dans un plan de maintien (E), étant articulé au niveau de l'extrémité libre (41) de la flèche, opposée à la colonne de support (3), les éléments de préhension par aspiration (6, 6.1 à 6.6) pouvant subir l'action d'une dépression sous la commande d'au moins une unité de dépression (7) commandable. Pour permettre la rotation commandée du dispositif de maintien (5) autour d'un axe de rotation (DA) et/ou pour permettre le pivotement commandé du dispositif de maintien (5) autour d'un axe de pivotement (SA), plusieurs unités d'entraînement (9, 10, 12, 13) commandables sont prévues, au moins un capteur de mesure (S1 à Sn) étant associé à au moins l'une des unités d'entraînement (9, 10, 12, 13) commandables. Le dispositif comprend également une unité de commande (8) reliée à l'au moins un capteur de mesure (S1 à Sn) et aux unités d'entraînement (9, 10, 11, 12) commandables, l'unité de commande (8) étant conçue pour exécuter une routine de commande et d'évaluation (SAR) au moyen de laquelle une commande des unités d'entraînement (9, 10, 11, 12) commandables est exécutée en fonction des données de mesure fournies par l'au moins un capteur de mesure (S1 à Sn).
(DE) Beschrieben wird eine Vorrichtung zum Aufnehmen, Halten und/oder Positionieren von flächigen Werkstücken, insbesondere Glasplatten umfassend eine vorzugsweise verfahrbare Tragplattform (2) mit zumindest einer Tragsäule (3) und einem daran angelenkten, vorzugsweise verfahrbaren Auslegerarm (4), an dessen der Tragsäule (3) gegenüberliegenden freien Ende (41) eine Halteanordnung (5) umfassend zumindest zwei, in einer Halteebene (E) angeordnete Sauggreiferelemente (6, 6.1 bis 6.6) angelenkt ist, wobei die Sauggreiferelemente (6, 6.1 bis 6.6) über zumindest eine steuerbare Unterdruckeinheit (7) gesteuert mit Unterdruck beaufschlagbar sind. Zum gesteuerten Drehen der Halteanordnung (5) um eine Drehachse (DA) und/oder zum gesteuerten Schwenken der Halteanordnung (5) um ein Schwenkachse (SA) sind mehrere steuerbare Antriebseinheiten (9, 10, 12, 13) vorgesehen, wobei zumindest einer der Antriebseinheiten (9, 10, 12, 13) zumindest ein Messsensor (Sl bis Sn) zugeordnet ist. Es ist eine mit dem zumindest einen Messsensor (Sl bis Sn) und den steuerbaren Antriebseinheiten (9, 10, 12, 13) verbundene Steuereinheit (8) vorgesehen, wobei die Steuereinheit (8) zur Ausführung einer Steuer- und Auswerteroutine (SAR) eingerichtet ist, mittels der abhängig von den von dem zumindest einen Messsensor (Sl bis Sn) bereitgestellten Messdaten eine Ansteuerung der steuerbaren Antriebseinheiten (9, 10, 12, 13) erfolgt.
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Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)