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1. (WO2017155071) ARTICULATED ROBOT AND METHOD FOR ESTIMATING REDUCED STATE OF GAS IN GAS SPRINGS
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Pub. No.: WO/2017/155071 International Application No.: PCT/JP2017/009618
Publication Date: 14.09.2017 International Filing Date: 09.03.2017
IPC:
B25J 19/00 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19
Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
Applicants:
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1号 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
Inventors:
北村 伸二 KITAMURA Shinji; JP
姫野 元希 HIMENO Motoki; JP
藤井 勇輔 FUJII Yusuke; JP
脇光 俊介 WAKIMITSU Shunsuke; JP
Agent:
名塚 聡 NAZUKA Satoshi; JP
井上 満 INOUE Mitsuru; JP
Priority Data:
2016-04613509.03.2016JP
Title (EN) ARTICULATED ROBOT AND METHOD FOR ESTIMATING REDUCED STATE OF GAS IN GAS SPRINGS
(FR) ROBOT ARTICULÉ ET PROCÉDÉ D'ESTIMATION D’ÉTAT RÉDUIT DE GAZ DANS DES RESSORTS À GAZ
(JA) 関節型ロボットおよびそのガススプリングのガス減少状態推定方法
Abstract:
(EN) This articulated robot (1) comprises an arm (2, 3), a drive motor (9) for driving the arm (2, 3), a gas spring (5) for reducing the load on the drive motor (9) by supporting the load applied to the arm (2, 3), and a control means (8) for controlling the drive motor (9). The control means (8) has a function to estimate the reduced state of the gas sealed in the gas spring (5) on the basis of the actual current of the drive motor (9) acquired in the stop position in which the drive motor (9) is operated and then stopped in an energized state. Thus, the reduced state of the gas sealed in the gas spring can be estimated on the basis of the current value of a servo motor without decreasing the operating rate of the robot.
(FR) L'invention concerne un robot articulé (1) qui comprend un bras (2, 3), un moteur d'entraînement (9) pour entraîner le bras (2, 3), un ressort à gaz (5) pour réduire la charge sur le moteur d'entraînement (9) en supportant la charge appliquée sur le bras (2, 3), et un moyen de commande (8) pour commander le moteur d'entraînement (9). Le moyen de commande (8) a une fonction d'estimation de l'état réduit du gaz scellé dans le ressort à gaz (5) sur la base du courant réel du moteur d'entraînement (9) acquis dans la position d'arrêt, dans laquelle le moteur d'entraînement (9) est actionné puis arrêté dans un état excité. Ainsi, l'état réduit du gaz scellé dans le ressort à gaz peut être estimé sur la base de la valeur de courant d'un servomoteur, sans diminuer le taux de fonctionnement du robot.
(JA) この関節型ロボット(1)は、アーム(2,3)と、アーム(2,3)を駆動するための駆動モータ(9)と、アーム(2,3)に作用する荷重を支持して駆動モータ(9)の負荷を軽減するためのガススプリング(5)と、駆動モータ(9)を制御するための制御手段(8)と、を備え、制御手段(8)は、駆動モータ(9)を動作させて通電状態で停止させた停止位置において取得した駆動モータ(9)の実電流値に基づいて、ガススプリング(5)の内部に封入されたガスの減少状態を推定する機能を有する。ロボットの稼働率の低下などを引き起こすことなく、サーボモータの電流値に基づいて、ガススプリングの内部に封入されたガスの減少状態を推定することができる。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)