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1. (WO2017153793) METHODS AND COMPUTER PROGRAM PRODUCTS FOR CALIBRATING STEREO IMAGING SYSTEMS BY USING A PLANAR MIRROR
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Pub. No.: WO/2017/153793 International Application No.: PCT/HU2017/050006
Publication Date: 14.09.2017 International Filing Date: 07.03.2017
IPC:
G06T 7/80 (2017.01)
[IPC code unknown for G06T 7/80]
Applicants:
LATERAL REALITY KFT. [HU/HU]; Budafoki út 91-93. 1117 Budapest, HU
Inventors:
TORMA, Péter; HU
Agent:
HARANGOZÓ, Gábor; HU
Priority Data:
16462003.107.03.2016EP
Title (EN) METHODS AND COMPUTER PROGRAM PRODUCTS FOR CALIBRATING STEREO IMAGING SYSTEMS BY USING A PLANAR MIRROR
(FR) PROCÉDÉ ET PROGICIEL INFORMATIQUE D’ÉTALONNAGE DE SYSTÈMES IMAGEURS STÉRÉO AU MOYEN D’UN MIROIR PLANAIRE
Abstract:
(EN) The method for calibrating a stereo imaging system by using at least one camera, each carried by a respective camera device, and a planar mirror, comprises the steps of: - obtaining at least two images by means of said at least one camera (S200), each of the images being captured from a different camera position and containing pictures of a mirrored view of the camera used to capture the image, and a mirrored view of an object, thereby obtaining multiple views of said object, - finding the center of the picture of the mirrored view of the image-capturing camera in each of the images (S202), - obtaining a focal length in pixels of the at least one camera (S204), - determining the direction of the mirror's normal vector from the center of the mirrored view of the image-capturing camera (S206) - determining the distance between the camera and the mirror for each of the images by using (i) a reference point on the camera device, said reference point having known coordinates in the camera coordinate system, and (ii) the coordinates of the corresponding point of the mirrored view of the camera device (S208), - determining the mirror plane equation in the coordinate system of the at least one camera by using the direction and the distance of the mirror plane's normal and the focal length in pixels of the camera (S210), - defining an up-vector in the mirror's plane (S212), - selecting a reference point in the mirror's plane (S214), - defining a reference coordinate system with said reference point as its origo and said up- vector as its vertical y-axis (S216), - for each image, separately determining the coordinate transformation from the coordinate system of the image-capturing camera into a mirror coordinate system (S218), - for each image, determining the transformation from the respective mirror coordinate system into said reference coordinate system (S219), and - for any pair of images, determining the coordinate transformation from the camera coordinate system of the first image-capturing position into the camera coordinate system of the second image-capturing position (S220).
(FR) La présente invention concerne un procédé d’étalonnage d’un système imageur stéréo au moyen d’au moins un appareil photo, porté chacun par un dispositif respectif d’appareil photo, et d’un miroir planaire, dont les étapes consistent : - à obtenir au moins deux images au moyen dudit ou desdits appareils photo (S200), chacune des images étant capturée d’une position d’appareil photo différente et contenant des clichés d’une vue en miroir de l’appareil photo utilisé pour capturer l’image, et une vue en miroir d’un objet, obtenant ainsi plusieurs vues dudit objet, - à trouver le centre du cliché de la vue en miroir de l’appareil photo de capture d’images dans chacune des images (S202), - à obtenir une longueur focale en pixels de l’appareil ou des appareils photo (S204), - à déterminer le sens du vecteur normal du miroir à partir du centre de la vue en miroir de l’appareil photo de capture d’images (S206), - à déterminer la distance entre la caméra et le miroir pour chacune des images à l’aide (i) d’un point de référence sur le dispositif d’appareil photo, les coordonnées dudit point de référence étant connues dans le système de coordonnées de l’appareil photo, et (ii) des coordonnées du point correspondant de la vue en miroir du dispositif d’appareil photo (S208), - à déterminer l’équation de plan de miroir dans le système de coordonnées de l’appareil ou des appareils photo à l’aide du sens et de la distance de la normale du plan de miroir et de la longueur focale en pixels de la caméra (S210), - à définir un vecteur montant dans le plan du miroir (S212), - à sélectionner un point de référence dans le plan du miroir (S214), - à définir un système de coordonnées de référence dont ledit point de référence est l’origine et dont ledit vecteur montant est l’axe y vertical (S216), - pour chaque image, à déterminer séparément la transformation de coordonnées depuis le système de coordonnées de l’appareil photo de capture d’images vers un système de coordonnées de miroir (S218), - pour chaque image, à déterminer la transformation depuis le système de coordonnées de miroir respectif vers ledit système de coordonnées de référence (S219), et - pour toute paire d’images, à déterminer la transformation de coordonnées depuis le système de coordonnées de l’appareil photo de la première position de capture d’images vers le système de coordonnées de la deuxième position de capture d’images (S220).
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)