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1. (WO2017150136) EXTERNAL INTERFERENCE REMOVAL DEVICE
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Pub. No.: WO/2017/150136 International Application No.: PCT/JP2017/004839
Publication Date: 08.09.2017 International Filing Date: 10.02.2017
IPC:
G06T 5/00 (2006.01) ,E02F 3/43 (2006.01) ,G06T 7/285 (2017.01)
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
T
IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
5
Image enhancement or restoration, e.g. from bit-mapped to bit-mapped creating a similar image
E FIXED CONSTRUCTIONS
02
HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL-SHIFTING
F
DREDGING; SOIL-SHIFTING
3
Dredgers; Soil-shifting machines
04
mechanically-driven
28
with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, e.g. dippers, buckets
36
Component parts
42
Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
43
Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
[IPC code unknown for G06T 7/285]
Applicants:
株式会社神戸製鋼所 KABUSHIKI KAISHA KOBE SEIKO SHO (KOBE STEEL, LTD.) [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区脇浜海岸通二丁目2番4号 2-4, Wakinohama-Kaigandori 2-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6518585, JP
コベルコ建機株式会社 KOBELCO CONSTRUCTION MACHINERY CO., LTD. [JP/JP]; 広島県広島市佐伯区五日市港2丁目2番1号 2-1, Itsukaichikou 2-chome, Saeki-ku, Hiroshima-shi, Hiroshima 7315161, JP
Inventors:
稗方 孝之 HIEKATA, Takashi; --
Agent:
小谷 悦司 KOTANI, Etsuji; JP
小谷 昌崇 KOTANI, Masataka; JP
西谷 浩治 NISHITANI, Koji; JP
Priority Data:
2016-04004602.03.2016JP
Title (EN) EXTERNAL INTERFERENCE REMOVAL DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE SUPPRESSION D'INTERFÉRENCES EXTERNES
(JA) 外乱除去装置
Abstract:
(EN) An extraction unit (151) extracts, as candidate pixels for an external interference object, a prescribed number of at least one pixel, in order of smallest distance, from each distance image obtained by a distance measurement sensor (16). A calculation unit (152) calculates a feature value indicating characteristics of temporal change between: each candidate pixel in a distance image for the current frame; and each candidate pixel in a distance image for past frames corresponding to each candidate pixel. A removal unit (153) determines, as a pixel indicating an external interference object, a candidate pixel having a feature value calculated by the calculation unit (152) that is larger than a prescribed reference feature value and removes said pixel from the distance image for the current frame.
(FR) Selon l'invention, une unité d'extraction (151) extrait, comme pixels candidats pour un objet à interférences externes, un nombre déterminé d'au moins un pixel, dans l'ordre de distance minimale, à partir de chaque image de distance obtenue par un capteur de mesure de distance (16). Une unité de calcul (152) calcule une valeur de caractéristique indiquant des caractéristiques de changement temporel entre : chaque pixel candidat dans une image de distance pour la trame courante; et chaque pixel candidat dans une image de distance pour des trames antérieures correspondant à chaque pixel candidat. Une unité de suppression (153) détermine, comme pixel indiquant un objet à interférences externes, un pixel candidat doté d'une valeur de caractéristique calculée par l'unité de calcul (152) qui est supérieure à une valeur de caractéristique de référence déterminée, et supprime ledit pixel de l'image de distance pour la trame courante.
(JA) 抽出部(151)は、測距センサ(16)が取得した各距離画像に対して、距離が小さい順に一つ以上の所定個数の画素を、外乱物の候補画素として抽出する。算出部(152)は、現フレームの距離画像中の各候補画素と、各候補画素に対応する過去フレームの距離画像中の各候補画素との時間的な変化の特徴を示す特徴量を算出する。除去部(153)は、算出部(152)により算出された特徴量が、所定の基準特徴量よりも大きな候補画素を、外乱物を示す画素として決定し、現フレームの距離画像から除去する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)