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1. (WO2017150106) IN-VEHICLE DEVICE AND ESTIMATION METHOD
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Pub. No.: WO/2017/150106 International Application No.: PCT/JP2017/004510
Publication Date: 08.09.2017 International Filing Date: 08.02.2017
IPC:
G01C 21/28 (2006.01)
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
C
MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
21
Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/-G01C19/104
26
specially adapted for navigation in a road network
28
with correlation of data from several navigational instruments
Applicants:
クラリオン株式会社 CLARION CO., LTD. [JP/JP]; 埼玉県さいたま市中央区新都心7番地2 7-2 Shintoshin, Chuo-ku, Saitama-shi, Saitama 3300081, JP
Inventors:
岡田 和弘 OKADA,Kazuhiro; JP
Agent:
特許業務法人クシブチ国際特許事務所 KUSHIBUCHI & ASSOCIATES; 埼玉県さいたま市大宮区桜木町一丁目7番地5 ソニックシティビル18階 Sonic-City Bldg. 18F., 1-7-5, Sakuragi-cho, Omiya-ku, Saitama-shi, Saitama 3308669, JP
Priority Data:
2016-03874001.03.2016JP
Title (EN) IN-VEHICLE DEVICE AND ESTIMATION METHOD
(FR) DISPOSITIF EMBARQUÉ ET PROCÉDÉ D'ESTIMATION
(JA) 車載装置、及び、推定方法
Abstract:
(EN) The purpose of the present invention is to precisely estimate the state of a vehicle by using a Kalman filter. A navigation device 1 is provided with an observation unit 21 that observes an observed quantity related to changes in a vehicle on the basis of an output from a sensor and an estimation unit 22 that estimates a state quantity indicating the state of the vehicle by using a Kalman filter, wherein the estimation unit 22 calculates a predicted value for the state quantity of the vehicle, calculates an error covariance matrix for the predicted value by using the Kalman filter, to which an error of the observed quantity has been input as an error of the state quantity that is in a calculus relationship with the observed quantity, and calculates an estimated value for the state quantity of the vehicle and an error covariance matrix for the estimated value by using the Kalman filter on the basis of the calculated predicted value and the error covariance matrix for the predicted value.
(FR) Le but de la présente invention est d'estimer avec précision l'état d'un véhicule au moyen d'un filtre de Kalman. Un dispositif de navigation (1) comprend une unité d'observation (21) qui observe une quantité observée associée à des changements dans un véhicule sur la base d'une sortie d'un capteur et une unité d'estimation (22) qui estime une quantité d'état indiquant l'état du véhicule en utilisant un filtre de Kalman, l'unité d'estimation (22) calculant une valeur prédite pour la quantité d'état du véhicule, calculant une matrice de covariance d'erreur pour la valeur prédite en utilisant le filtre de Kalman, auquel une erreur de la quantité observée a été entrée comme erreur de la quantité d'état qui est en relation de calcul avec la quantité observée, et calculant une valeur estimée de la quantité d'état du véhicule et une matrice de covariance d'erreur pour la valeur estimée en utilisant le filtre de Kalman sur la base de la valeur prédite calculée et de la matrice de covariance d'erreur pour la valeur prédite.
(JA) カルマンフィルタにより車両の状態を精度よく推定できるようにすることを目的とする。 ナビゲーション装置1は、センサーからの出力に基づき、車両の変動に関する観測量を観測する観測部21と、カルマンフィルタにより、車両の状態を示す状態量を推定する推定部22と、を備え、推定部22は、車両の状態量の予測値を算出し、観測量と微積分の関係にある状態量の誤差として観測量の誤差が入力されたカルマンフィルタにより、予測値の誤差共分散行列を算出し、算出した予測値と予測値の誤差共分散行列とに基づいて、カルマンフィルタにより車両の状態量の推定値と推定値の誤差共分散行列とを算出する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)