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Pub. No.: WO/2017/149813 International Application No.: PCT/JP2016/076224
Publication Date: 08.09.2017 International Filing Date: 07.09.2016
G01S 7/40 (2006.01) ,G01S 13/89 (2006.01) ,G05D 1/02 (2006.01) ,G08G 1/16 (2006.01)
[IPC code unknown for G01S 7/40][IPC code unknown for G01S 13/89][IPC code unknown for G05D 1/02][IPC code unknown for G08G 1/16]
株式会社日立製作所 HITACHI, LTD. [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内一丁目6番6号 6-6, Marunouchi 1-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008280, JP
日永田 佑介 HIEIDA Yusuke; JP
中 拓久哉 NAKA Takuya; JP
戸田 裕二 TODA Yuji; JP
Priority Data:
(JA) センサキャリブレーションシステム
(EN) When a combination of a plurality of sensors is used for obstacle detection, the present invention detects the relative positions of the sensors, corrects inter-sensor parameters, and provides accurate obstacle detection. This calibration system is provided with a first landmark detection unit for detecting the position of a first landmark from three-dimensional shape information, a landmark association unit for determining the correspondence relationship between the first landmark position detected by the first landmark detection unit and the vehicle attachment position for the first landmark estimated by a vehicle-landmark relative position estimation unit, and a vehicle-sensor relative orientation estimation unit for estimating the relative positions and orientations of the vehicle and a first measurement means on the basis of the information from the vehicle-landmark relative position estimation unit and landmark association unit.
(FR) La présente invention concerne la détection des positions relatives de capteurs, la correction de paramètres inter-capteur et l'obtention d'une détection précise d'un obstacle, quand une combinaison de plusieurs capteurs est utilisée pour la détection d'un obstacle. Le système d'étalonnage de l'invention comprend une unité de détection de premier repère servant à détecter la position d'un premier repère à partir d'informations de forme tridimensionnelle, une unité d'association de repère servant à déterminer la relation de correspondance entre la première position de repère détectée par l'unité de détection de premier repère et la position de fixation de véhicule pour le premier repère estimée par une unité d'estimation de position relative de véhicule et de repère, et une unité d'estimation d'orientation relative de capteur et de véhicule servant estimer les positions et orientations relatives du véhicule et d'un premier moyen de mesure sur la base des informations provenant de l'unité d'estimation de position relative de véhicule et de repère et de l'unité d'association de repère.
(JA) 複数のセンサを組み合わせて障害物検出を行う場合において、センサ間の相対位置を検知、センサ間のパラメータを補正し、正確な障害物検出を提供する。3次元形状情報から、第1ランドマークの位置を検出する第1ランドマーク検出部と、第1ランドマーク検出部が検出した第1ランドマークの位置と車両ランドマーク相対位置推定部が推定した第1ランドマークの車両への取付け位置との対応関係を求めるランドマーク対応付け部と、車両ランドマーク相対位置推定部とランドマーク対応付け部との情報に基づき車両と第1計測手段との相対位置姿勢を推定する車両センサ相対姿勢推定部と、を有するキャリブレーションシステム。
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Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)