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1. (WO2017138208) ENDOSCOPE SYSTEM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.: WO/2017/138208 International Application No.: PCT/JP2016/083788
Publication Date: 17.08.2017 International Filing Date: 15.11.2016
IPC:
A61B 1/00 (2006.01)
A HUMAN NECESSITIES
61
MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
B
DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
1
Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
Applicants:
オリンパス株式会社 OLYMPUS CORPORATION [JP/JP]; 東京都八王子市石川町2951番地 2951, Ishikawa-machi, Hachioji-shi, Tokyo 1928507, JP
Inventors:
西澤 幸司 NISHIZAWA Koji; JP
Agent:
棚井 澄雄 TANAI Sumio; JP
志賀 正武 SHIGA Masatake; JP
鈴木 三義 SUZUKI Mitsuyoshi; JP
高柴 忠夫 TAKASHIBA Tadao; JP
鈴木 史朗 SUZUKI Shirou; JP
橋本 宏之 HASHIMOTO Hiroyuki; JP
Priority Data:
2016-02367010.02.2016JP
Title (EN) ENDOSCOPE SYSTEM
(FR) SYSTÈME D'ENDOSCOPE
(JA) 内視鏡システム
Abstract:
(EN) This endoscope system is provided with: a first endoscope having a first imaging unit; a second endoscope having a second imaging unit; an arm which is attached to the first endoscope which can be operated to move the first endoscope; a first position/orientation detection means which detects the position and orientation of the first endoscope in a predetermined coordinate system; a second position/orientation detection means which detects the position and orientation of the second endoscope in the predetermined coordinate system; and a control device which controls movement of the arm. The control device controls movement of the arm according to a control procedure for operating the arm which includes: a first calculation step of acquiring the position and orientation of the second endoscope in the predetermined coordinate system from the second position/orientation detection means and calculating the position and direction of the optical axis of the second imaging unit; a movement amount calculation step of acquiring the position and orientation of the first endoscope in the predetermined coordinate system from the first position/orientation detection means and calculating a movement amount of the arm to operate the arm so that the first imaging unit moves in such a direction that the optical axis of the first imaging unit coincides with the optical axis of the second imaging unit; and a command step of outputting an operation command to operate the arm on the basis of the movement amount.
(FR) Le système d'endoscope de l'invention comporte : un premier endoscope comportant une première unité d'imagerie ; un second endoscope comportant une seconde unité d'imagerie ; un bras, fixé au premier endoscope et qui peut être actionné pour déplacer le premier endoscope ; un premier moyen de détection de position/orientation, qui détecte la position et l'orientation du premier endoscope dans un système de coordonnées prédéfini ; un second moyen de détection de position/orientation, qui détecte la position et l'orientation du second endoscope dans le système de coordonnées prédéfini ; et un dispositif de commande, qui commande le déplacement du bras. Le dispositif de commande commande le déplacement du bras selon une procédure de commande d'actionnement du bras comprenant : une première étape de calcul consistant à acquérir la position et l'orientation du second endoscope dans le système de coordonnées prédéfini provenant du second moyen de détection de position/orientation, et à calculer la position et la direction de l'axe optique de la seconde unité d'imagerie ; une étape de calcul de valeur de déplacement consistant à acquérir la position et l'orientation du premier endoscope dans le système de coordonnées prédéfini provenant du premier moyen de détection de position/orientation, et à calculer la valeur de déplacement du bras pour actionner le bras de sorte que la première unité d'imagerie se déplace dans une direction telle que l'axe optique de la première unité d'imagerie coïncide avec l'axe optique de la seconde unité d'imagerie ; et une étape de commande consistant à produire une commande d'actionnement pour actionner le bras sur la base de la valeur de déplacement.
(JA) 内視鏡システムは、第一撮像部を有する第一内視鏡と、第二撮像部を有する第二内視鏡と、前記第一内視鏡に取り付けられ前記第一内視鏡を移動させるために動作可能なアームと、所定の座標系における前記第一内視鏡の位置及び姿勢を検知する第一位置姿勢検知手段と、前記所定の座標系における前記第二内視鏡の位置及び姿勢を検知する第二位置姿勢検知手段と、前記アームの動作を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記アームを動作させるための制御手順として、前記所定の座標系における前記第二内視鏡の位置及び姿勢を前記第二位置姿勢検知手段から取得して前記第二撮像部の光軸の位置及び方向を算出する第一算出ステップと、前記所定の座標系における前記第一内視鏡の位置及び姿勢を前記第一位置姿勢検知手段から取得して前記第一撮像部の光軸が前記第二撮像部の光軸と一致する方向へ前記第一撮像部が移動するように前記アームを動作させるための前記アームの動作量を算出する動作量算出ステップと、前記動作量に基づいて前記アームを動作させるための動作指示を出力する指示ステップと、を含み、前記制御手順に従って前記アームの動作を制御する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)