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1. (WO2017134805) POSITION DETECTING DEVICE, CONTROL DEVICE AND MOVING BODY
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Pub. No.: WO/2017/134805 International Application No.: PCT/JP2016/053436
Publication Date: 10.08.2017 International Filing Date: 05.02.2016
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
Applicants:
株式会社日立産機システム HITACHI INDUSTRIAL EQUIPMENT SYSTEMS CO., LTD. [JP/JP]; 東京都千代田区神田練塀町3番地 3, Kanda Neribei-cho, Chiyoda-ku, Tokyo 1010022, JP
Inventors:
正木 良三 MASAKI Ryoso; JP
槙 修一 MAKI Shuichi; JP
白根 一登 SHIRANE Kazuto; JP
Agent:
戸田 裕二 TODA Yuji; JP
Priority Data:
Title (EN) POSITION DETECTING DEVICE, CONTROL DEVICE AND MOVING BODY
(FR) DISPOSITIF DE DÉTECTION DE POSITION, DISPOSITIF DE COMMANDE ET CORPS MOBILE
(JA) 位置検出装置、制御装置及び移動体
Abstract:
(EN) The present invention easily achieves a system which controls the traveling of a moving robot along a route from a start point to an end point without unexpected stops or a speed reduction en route. A position detecting device according to the present invention is provided with: a route input means for receiving a plurality of target points constituting a route of a moving body; and a data input means for receiving data from a distance sensor which measures the distance from the moving body to a surrounding environment, the position detecting device being characterized by including: a position identification means for identifying the position and angle of the moving body by using map information about the surrounding environment of the moving body and information obtained from the distance sensor; a relative position calculating means for calculating the relative position and the relative angle of the moving body with respect to a target angle and a target position which is the moving body's target point received by the route input means; and a switching means capable of switching, according to the movement of the moving body, the target point for which the relative position is to be calculated.
(FR) La présente invention réalise facilement un système qui commande le déplacement d'un robot mobile le long d'une route à partir d'un point de départ vers un point final sans arrêt brusque ou réduction de vitesse en cours de route. Un dispositif de détection de position selon la présente invention comporte : un moyen d'entrée de route pour recevoir une pluralité de points cibles constituant une route d'un corps mobile; et un moyen d'entrée de données pour recevoir des données à partir d'un capteur de distance qui mesure la distance du corps mobile à un environnement environnant, le dispositif de détection de position étant caractérisé en ce qu'il comprend : un moyen d'identification de position pour identifier la position et l'angle du corps mobile en utilisant des informations cartographiques sur l'environnement environnant du corps mobile et les informations obtenues à partir du capteur de distance; un moyen de calcul de position relative pour calculer la position relative et l'angle relatif du corps mobile par rapport à un angle cible et une position cible qui est le point cible du corps mobile reçu par le moyen d'entrée de route; et un moyen de commutation capable de commuter, selon le mouvement du corps mobile, le point cible pour lequel la position relative doit être calculée.
(JA) 本発明は、移動ロボットの走行の制御において、始点から終点までを経路どおりに、途中で不意の停止や減速を行うことなく制御するシステムを、容易に実現するものである。本発明に係る位置検出装置においては、移動体の経路を構成する複数の目標点が入力される経路入力手段と、当該移動体から周囲環境までの距離を測定する距離センサからのデータが入力されるデータ入力手段とを備え、当該移動体の周囲環境の地図情報と当該距離センサから得られた情報を用いて、当該移動体の位置と角度を同定する位置同定手段と、前記経路入力手段により入力された当該移動体の目標点である目標位置と目標角度に対する当該移動体の相対位置と相対角度を演算する相対位置演算手段と、前記移動体の移動に応じて、相対位置演算を行うべき目標点を切替える切替手段とを備えたことを特徴とする。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)
Also published as:
CN108475060