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1. (WO2017132905) METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING MOTION SYSTEM
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Pub. No.: WO/2017/132905 International Application No.: PCT/CN2016/073367
Publication Date: 10.08.2017 International Filing Date: 03.02.2016
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
16
Programme controls
Applicants:
华为技术有限公司 HUAWEI TECHNOLOGIES CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省深圳市 龙岗区坂田华为总部办公楼 Huawei Administration Building Bantian, Longgang Shenzhen, Guangdong 518129, CN
Inventors:
闫正 YAN, Zheng; CN
毕舒展 BI, Shuzhan; CN
Agent:
北京龙双利达知识产权代理有限公司 LONGSUN LEAD IP LTD.; 中国北京市海淀区北清路68号院3号楼101 Rm.101, Building 3 No. 68 Beiqing Road, Haidian District Beijing 100094, CN
Priority Data:
Title (EN) METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING MOTION SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE DE SYSTÈME DE MOUVEMENT
(ZH) 控制运动系统的方法和装置
Abstract:
(EN) A method and apparatus (700) for controlling a motion system. The method comprises: determining a singularity prevention constraint condition of the motion system according to an operability index of the motion system, wherein the operability of the singularity prevention constraint condition constraining the motion system is greater than 0 (S210); determining a dynamic optimization model of the motion system according to the singularity prevention constraint condition (S220); determining a motion parameter of the motion system according to the dynamic optimization model (S230); and controlling the motion system according to the motion parameter (S240). The method and apparatus (700) for controlling a motion system can prevent a singular state from occurring in the motion system.
(FR) La présente invention concerne un procédé et un appareil (700) pour commander un système de mouvement. Le procédé comprend : la détermination d'une condition de contrainte de prévention de singularité du système de mouvement conformément à un indice d'opérabilité du système de mouvement, l'opérabilité de la condition de contrainte de prévention de singularité contraignant le système de mouvement étant supérieure à 0 (S210); la détermination d'un modèle d'optimisation dynamique du système de mouvement conformément à la condition de contrainte de prévention de singularité (S220); la détermination d'un paramètre de mouvement du système de mouvement conformément au modèle d'optimisation dynamique (S230); et la commande du système de mouvement conformément au paramètre de mouvement (S240). Le procédé et l'appareil (700) pour commander un système de mouvement peuvent éviter qu'un état singulier surviennent dans le système de mouvement.
(ZH) 一种控制运动系统的方法和装置(700),该方法包括:根据该运动系统的可操作性指标,确定该运动系统的防止奇异约束条件,该防止奇异约束条件约束该运动系统的可操作性的值大于0(S210);根据该防止奇异约束条件确定该运动系统的动态优化模型(S220);根据该动态优化模型确定该运动系统的运动参数(S230);根据该运动参数控制该运动系统(S240)。该控制运动系统的方法和装置(700)能够避免运动系统发生奇异状态。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)