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1. (WO2017129379) METHOD FOR CREATING AN ENVIRONMENT MAP FOR AN AUTOMATICALLY MOVEABLE PROCESSING DEVICE
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Pub. No.: WO/2017/129379 International Application No.: PCT/EP2017/050055
Publication Date: 03.08.2017 International Filing Date: 03.01.2017
IPC:
G05D 1/02 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
D
SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1
Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02
Control of position or course in two dimensions
Applicants:
VORWERK & CO. INTERHOLDING GMBH [DE/DE]; Mühlenweg 17-37 42275 Wuppertal, DE
Inventors:
HELMICH, Martin; DE
Agent:
MÜLLER, Enno; DE
GRUNDMANN, Dirk; DE
RIEDER, Hans-Joachim; DE
BRÖTZ, Helmut; DE
BOURREE, Hendrik; DE
Priority Data:
10 2016 101 552.028.01.2016DE
Title (DE) VERFAHREN ZUM ERSTELLEN EINER UMGEBUNGSKARTE FÜR EIN SELBSTTÄTIG VERFAHRBARES BEARBEITUNGSGERÄT
(EN) METHOD FOR CREATING AN ENVIRONMENT MAP FOR AN AUTOMATICALLY MOVEABLE PROCESSING DEVICE
(FR) PROCÉDÉ DE CRÉATION D’UNE CARTE D’ENVIRONNEMENT POUR UN APPAREIL DE TRAITEMENT À DÉPLACEMENT AUTONOME
Abstract:
(DE) Die Erfindung betrifft zunächst ein Verfahren zum Erstellen einer Umgebungskarte für ein selbsttätig verfahrbares Bearbeitungsgerät (1), insbesondere Reinigungsroboter, wobei eine Detektionseinrichtung (2) des Bearbeitungsgerätes (1) Hindernisse (3, 4, 5) in der Umgebung des Bearbeitungsgerätes (1) detektiert und eine Umgebungskarte des Bearbeitungsgerätes (1) anhand detektierter Hindernisdaten der Hindernisse (3, 4, 5) erstellt wird. Um eine Umgebungskarte für die Umgebung des Bearbeitungsgerätes (1) zu erstellen, welche für einen Nutzer optimal, insbesondere intuitiv, zu lesen ist, wird vorgeschlagen, dass mindestens ein Zusatzsensor (6) Hindernisse (3, 4, 5) in der Umgebung des Bearbeitungsgerätes (1) detektiert, wobei der Abstand des Zusatzsensors (6) zu dem Bearbeitungsgerät (1) verändert wird und wobei die von dem Zusatzsensor (6) detektierten Hindernisdaten mit den von der Detektionseinrichtung (2) des Bearbeitungsgerätes (1) detektierten Hindernisdaten in der Umgebungskarte kombiniert werden. Des Weiteren wird neben dem zuvor beschriebenen Verfahren zum Erstellen einer Umgebungskarte für ein selbsttätig verfahrbares Bearbeitungsgerät (1) ebenso ein System zum Erstellen einer Umgebungskarte für ein selbsttätig verfahrbares Bearbeitungsgerät (1) vorgeschlagen.
(EN) The invention relates to a method for creating an environment map for an automatically moveable processing device (1), in particular a cleaning robot, wherein a detection device (2) of the processing device (1) detects obstacles (3, 4, 5) in the environment of the processing device (1) and an environment map of the processing device (1) is created based on detected obstacle data of the obstacles (3, 4, 5). According to the invention, in order to create an environment map for the environment of the processing device (1), which is optimal, in particular intuitive for the user to read, at least one additional sensor (6) detects obstacles (3, 4, 5) in the environment of the processing device (1), wherein the distance of the additional sensor (6) to the processing device (1) is changed and wherein the obstacle data detected by the additional sensor (6) is combined in the environment map with the obstacle data detected by the detection device (2) of the processing device (1). In addition to said method for creating an environment map for an independently moveable processing device (1), the invention also relates to a system for creating an environment map for an independently moveable processing device (1).
(FR) L'invention concerne d’abord un procédé de création d’une carte d’environnement pour un appareil de traitement (1) à déplacement autonome, en particulier un robot de nettoyage, un système de détection (2) de l’appareil de traitement (1) détectant des obstacles (3, 4, 5) dans l’environnement de l’appareil de traitement (1) et une carte d’environnement de l’appareil de traitement (1) étant créée à l’aide de données détectées des obstacles (3, 4, 5). Pour créer une carte d’environnement pour l’environnement de l’appareil de traitement (1) qui peut être lue par un utilisateur de manière optimale, en particulier de manière intuitive, selon l’invention, au moins un capteur d’appoint (6) détecte des obstacles (3, 4, 5) dans l’environnement de l’appareil de traitement (1), la distance du capteur d’appoint (6) à l’appareil de traitement (1) étant modifiée et les données d’obstacle détectées par le capteur d’appoint (6) étant combinées sur la carte d’environnement avec les données d’obstacle détectées par le système de détection (2) de l’appareil de traitement (1). En plus du procédé décrit précédemment permettant la création d’une carte d’environnement pour un appareil de traitement (1) à déplacement autonome, l'invention concerne par ailleurs un système de création d’une carte d’environnement pour un appareil de traitement (1) à déplacement autonome.
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)
Also published as:
CN108431714EP3408719US20190025061