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1. (WO2017128029) ROBOT CONTROL METHOD, CONTROL DEVICE AND SYSTEM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau

Pub. No.: WO/2017/128029 International Application No.: PCT/CN2016/072092
Publication Date: 03.08.2017 International Filing Date: 26.01.2016
IPC:
G01B 21/00 (2006.01)
G PHYSICS
01
MEASURING; TESTING
B
MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
21
Measuring arrangements or details thereof in so far as they are not adapted to particular types of measuring means of the other groups of this subclass
Applicants:
深圳配天智能技术研究院有限公司 SHENZHEN A&E SMART INSTITUTE CO., LTD. [CN/CN]; 中国广东省深圳市 宝安区沙井街道蚝乡路沙井工业公司第三工业区A3的102A 102A, Building A3 3rd Industrial Area of Shajing Industrial Company, Haoxiang Road, Shajing Town, Bao’an District Shenzhen City, Guangdong 518000, CN
Inventors:
刘子雨 LIU, Ziyu; CN
叶根 YE, Gen; CN
陈晓颖 CHEN, Xiaoying; CN
Agent:
北京集佳知识产权代理有限公司 UNITALEN ATTORNEYS AT LAW; 中国北京市 朝阳区建国门外大街22号赛特广场7层 7th Floor, Scitech Place No.22, Jian Guo Men Wai Ave. Chao Yang District Beijing 100004, CN
Priority Data:
Title (EN) ROBOT CONTROL METHOD, CONTROL DEVICE AND SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE ROBOT, DISPOSITIF DE COMMANDE ET SYSTÈME
(ZH) 一种机器人控制方法、控制设备及系统
Abstract:
(EN) A robot control method, control device and system only requiring calibration of coordinates with a user tool, and thereby reducing user costs and operation difficulty. The method comprises: determining two original locating points of a robot in a first state, wherein the two original locating points are located in a same plane (101); switching the robot to a second state by means of a user tool and according to a posture identical to one for performing a first teaching operation with respect to the robot in the first state, (102); determining two target locating points of the robot in the second state, wherein the target locating points correspond to the original locating points (103); calculating conversion parameters according to the original locating points and the target locating points (104); according to the conversion parameters, converting each original coordinate point of the robot in the first state to a corresponding target coordinate point of the robot in the second state (105); and controlling the robot according to each target coordinate point (106).
(FR) Procédé de commande de robot, dispositif de commande et système nécessitant uniquement l'étalonnage de coordonnées à l'aide d'un outil d'utilisateur, et réduisant ainsi les coûts pour l'utilisateur et la difficulté d'exploitation. Le procédé comporte les étapes consistant à: déterminer deux points de localisation d'origine d'un robot dans un premier état, les deux points de localisation d'origine étant situés dans un même plan (101); faire passer le robot à un deuxième état au moyen d'un outil d'utilisateur et selon une posture identique à une posture servant à effectuer une première opération d'apprentissage par rapport au robot dans le premier état, (102); déterminer deux points de localisation visés du robot dans le deuxième état, les points de localisation visés correspondant aux points de localisation d'origine (103); calculer des paramètres de conversion en fonction des points de localisation d'origine et des points de localisation visés (104); en fonction des paramètres de conversion, convertir chaque point de coordonnées d'origine du robot dans le premier état en un point de coordonnées visé correspondant du robot dans le deuxième état (105); et commander le robot en fonction de chaque point de coordonnées visé (106).
(ZH) 一种机器人控制方法、控制设备及系统,仅需要用用户工具进行坐标点的标定,可以降低用户成本和操作难度。该方法包括:确定机器人处于第一状态下的两个原始定位点,两个原始定位点位于同一平面内(101);使用用户工具,按照对机器人在第一状态下进行首次示教时相同的姿态,将机器人切换为第二状态(102);确定机器人处于第二状态下的两个目标定位点,目标定位点与原始定位点相对应(103);根据原始定位点以及目标定位点计算转换参数(104);根据转换参数将机器人处于第一状态下的各原始坐标点转换为机器人处于第二状态下的各目标坐标点(105);按照各目标坐标点对机器人进行控制(106)。
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Publication Language: Chinese (ZH)
Filing Language: Chinese (ZH)
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