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1. (WO2017110739) LINK ACTUATING DEVICE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau

Pub. No.: WO/2017/110739 International Application No.: PCT/JP2016/087773
Publication Date: 29.06.2017 International Filing Date: 19.12.2016
IPC:
F16H 21/50 (2006.01) ,B25J 11/00 (2006.01)
F MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
16
ENGINEERING ELEMENTS OR UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
H
GEARING
21
Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
46
with movements in three dimensions
50
for interconverting rotary motion and reciprocating motion
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
11
Manipulators not otherwise provided for
Applicants:
NTN株式会社 NTN CORPORATION [JP/JP]; 大阪府大阪市西区京町堀1丁目3番17号 3-17, Kyomachibori 1-chome, Nishi-ku, Osaka-shi, Osaka 5500003, JP
Inventors:
野瀬 賢蔵 NOSE, Kenzou; JP
磯部 浩 ISOBE, Hiroshi; JP
坂田 清悟 SAKATA, Seigo; JP
Agent:
杉本 修司 SUGIMOTO, Shuji; JP
野田 雅士 NODA, Masashi; JP
堤 健郎 TSUTSUMI, Takeo; JP
Priority Data:
2015-25093924.12.2015JP
Title (EN) LINK ACTUATING DEVICE
(FR) DISPOSITIF D'ACTIONNEMENT DE LIAISON
(JA) リンク作動装置
Abstract:
(EN) Provided is a link actuating device that is diametrically compact, it being possible to install an actuator for controlling orientation without limiting the range of actuation. A distal-end-side link hub (3) is linked via three or more link mechanisms (4) to a proximal-end-side link hub (2) in a manner allowing orientation to be changed. Each of the link mechanisms (4) has a proximal-end-side end link member (5), a distal-end-side end link member (6), and a central link member (7). Each of the proximal-end-side end link members (5) has a curved part (30) and rotating shaft attachment parts (31A, 31B). A rotating shaft (21) is attached to each of the rotating shaft attachment parts (31A). Bevel gears (54), which are at least a portion of a gear mechanism (52) for transmitting, to the proximal-end-side end link members (5), rotational motion produced by an actuator (50) for controlling orientation, are positioned inside spaces (S), and attached to the rotating shaft attachment parts (31A). Each of the spaces (S) is sandwiched between two imaginary planes obtained by extending the radially inside edge and radially outside edge of one end of each of the curved parts (30) in the length directions of the rotating shaft attachment parts (31A).
(FR) L'invention concerne un dispositif d'actionnement de liaison qui est diamétralement compact, au moyen duquel il est possible d'installer un actionneur pour commander une orientation sans limiter la plage d'actionnement. Un moyeu de liaison côté extrémité distale (3) est relié par au moins trois mécanismes de liaison (4) à un moyeu de liaison côté extrémité proximale (2) de manière à permettre à une orientation d'être modifiée. Chacun des mécanismes de liaison (4) a un élément de liaison d'extrémité côté extrémité proximale (5), un élément de liaison d'extrémité côté extrémité distale (6), et un élément de liaison central (7). Chacun des éléments de liaison d'extrémité côté extrémité proximale (5) a une partie incurvée (30) et des parties de fixation d'arbre tournant (31A, 31B). Un arbre tournant (21) est fixé à chacune des parties de fixation d'arbre tournant (31A). Des engrenages coniques (46), qui constituent au moins une partie d'un mécanisme d'engrenages (52) pour transmettre, aux éléments de liaison d'extrémité côté extrémité proximale (5), un mouvement de rotation produit par un actionneur (50) pour commander une orientation, sont positionnés dans des espaces (S), et fixés aux parties de fixation d'arbre tournant (31A). Chacun des espaces (S) est pris en sandwich entre deux plans imaginaires obtenus par le prolongement du bord radialement intérieur et du bord radialement extérieur d'une extrémité de chacune des parties incurvées (30) dans les directions de la longueur des parties de fixation d'arbre tournant (31A).
(JA) 径方向にコンパクトで、作動範囲を制限させることなく姿勢制御用アクチュエータを設置することができるリンク作動装置を提供する。基端側のリンクハブ(2)に対し先端側のリンクハブ(3)が、3組以上のリンク機構(4)を介して姿勢を変更可能に連結されている。各リンク機構(4)は、基端側の端部リンク部材(5)、先端側の端部リンク部材(6)、および中央リンク部材(7)を有する。基端側の端部リンク部材(5)は、湾曲部(30)と回転軸取付部(31A, 31B)とを有する。回転軸取付部(31A)に回転軸(12)が取り付けられる。姿勢制御用アクチュエータ(50)による回転運動を基端側の端部リンク部材(5)に伝達する歯車機構(52)の少なくとも一部である傘歯車(54)が、湾曲部(30)の一端の径方向内側縁および径方向外側縁を回転軸取付部(31A)の長さ方向に延長して得られる仮想の2つの平面に挟まれた空間(S)内に配置され、かつ回転軸取付部(31A)に取り付けられている。
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African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)
Also published as:
CN108463651US20180290294EP3396204