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1. (WO2017110453) JOINT MOTION ASSIST SYSTEM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau

Pub. No.: WO/2017/110453 International Application No.: PCT/JP2016/086220
Publication Date: 29.06.2017 International Filing Date: 06.12.2016
IPC:
A61H 1/02 (2006.01) ,A63B 23/16 (2006.01) ,B25J 11/00 (2006.01)
A HUMAN NECESSITIES
61
MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
H
PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
1
Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones 
02
Stretching or bending apparatus for exercising
A HUMAN NECESSITIES
63
SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
B
APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
23
Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
035
for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
12
for upper limbs
16
for hands or fingers
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
11
Manipulators not otherwise provided for
Applicants:
桑原 俊幸 KUWAHARA, Toshiyuki [JP/JP]; JP
山本 圭治郎 YAMAMOTO, Keijirou [JP/JP]; JP
Inventors:
山本 圭治郎 YAMAMOTO, Keijirou; JP
Agent:
特許業務法人綾船国際特許事務所 AYAFUNE INTERNATIONAL PATENTS & TRADEMARKS PATENT PROFESSIONAL CORPORATION; 東京都中央区京橋1丁目19番4号TAF京橋ビル5F TAF Kyobashi Bldg. 5th Floor, 19-4, Kyobashi 1-chome, Chuo-ku, Tokyo 1040031, JP
Priority Data:
2015-24854421.12.2015JP
Title (EN) JOINT MOTION ASSIST SYSTEM
(FR) SYSTÈME D'ASSISTANCE AU MOUVEMENT ARTICULAIRE
(JA) 関節運動アシストシステム
Abstract:
(EN) According to the present invention, when a person wearing a master device flexes or straightens joints of a finger on which the master device is worn, a control device receives, from the master device, second detection values (DM2j, DM3j) reflecting the bending angles of the joints. The control device also receives a first detection value (DA2j) sent from a magnetic sensor (432j) of a joint motion assist device and a first detection value (DA3j) sent from a magnetic sensor (433j). Then, the control device varies the air pressure within a bellows (342j) so that the absolute value of the difference between the second detection value (DM2j) and the first detection value (DA2j) becomes equal to or less than a prescribed value. The control device further varies the air pressure within a bellows (343j) so that the absolute value of the difference between the second detection value (DM3j) and the first detection value (DA3j) becomes equal to or less than a prescribed value. As a result, the joint motion assist device traces the motion of the finger wearing the master device, thereby making it possible to assist the joint motion properly.
(FR) Selon la présente invention, lorsqu'une personne portant un dispositif maître fléchi ou redresse des articulations d'un doigt sur lequel le dispositif maître est porté, un dispositif de commande reçoit, depuis le dispositif maître, des deuxièmes valeurs de détection (DM2j, DM3j) reflétant les angles de flexion des articulations. Le dispositif de commande reçoit en outre une première valeur de détection (DA2j) envoyée par un capteur magnétique (432j) d'un dispositif d'assistance au mouvement articulaire et une première valeur de détection (DA3j) envoyée par un capteur magnétique (433j). Ensuite, le dispositif de commande fait varier la pression d'air dans un soufflet (342j) de telle sorte que la valeur absolue de la différence entre la deuxième valeur de détection (DM2j) et la première valeur de détection (DA2j) devienne égale ou inférieure à une valeur prescrite. En outre, le dispositif de commande fait varier la pression d'air dans un soufflet (343j) de sorte que la valeur absolue de la différence entre la deuxième valeur de détection (DM3j) et la première valeur de détection (DA3j) devienne égale ou inférieure à une valeur prescrite. En conséquence, le dispositif d'assistance au mouvement articulaire suit le mouvement du doigt portant le dispositif maître, de manière à pouvoir aider correctement le mouvement articulaire.
(JA) マスタ装置の装着者が、マスタ装置を装着した手指の関節を屈曲状態又は伸展状態にすると、制御装置が、関節の屈曲角度を反映した第2検出値(DM2j,DM3j)をマスタ装置から受ける。また、制御装置は、関節運動アシスト装置の磁気センサ(432j)から送られた第1検出値(DA2j)、及び、磁気センサ(433j)から送られた第1検出値DA3j)を受ける。そして、制御装置は、第2検出値(DM2j)と第1検出値(DA2j)との差の絶対値が所定値以下となるように、ベローズ(342j)内の空気圧を変化させる。また、制御装置は、第2検出値(DM3j)と第1検出値(DA3j)との差の絶対値が所定値以下となるように、ベローズ(343j)内の空気圧を変化させる。この結果、マスタ装置を装着した手指の動きを関節運動アシスト装置がトレースする。このため、関節運動を適切にアシストすることができる。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)
Also published as:
CN108472192