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1. (WO2017098279) SYMMETRICALLY ARRANGED SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION
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Pub. No.: WO/2017/098279 International Application No.: PCT/GB2016/053906
Publication Date: 15.06.2017 International Filing Date: 09.12.2016
IPC:
A61B 34/30 (2016.01) ,B25J 9/10 (2006.01)
[IPC code unknown for A61B 34/30]
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9
Programme-controlled manipulators
10
characterised by positioning means for manipulator elements
Applicants:
CMR SURGICAL LIMITED [GB/GB]; Unit 2 Crome Lea Business Park, Madingley Road Cambridge CB23 7PH, GB
Inventors:
HARES, Luke David Ronald; GB
MARSHALL, Keith; GB
PHOOLCHUND, Nikki Priyam Su-Ling; GB
CHAPLIN, Ben Robert; GB
Agent:
SLINGSBY PARTNERS LLP; 1 Kingsway London Greater London WC2B 6AN, GB
Priority Data:
1521809.210.12.2015GB
Title (EN) SYMMETRICALLY ARRANGED SURGICAL INSTRUMENT ARTICULATION
(FR) ARTICULATION D'INSTRUMENT CHIRURGICAL DISPOSÉE SYMÉTRIQUEMENT
Abstract:
(EN) A robotic surgical instrument comprising: a shaft;an end effector comprising a first end effector element and a second end effector element;an articulation connecting the end effector to the shaft, the articulation comprising: a first joint driveable by a first pair of driving elements, the first joint permitting the end effector to rotate about a first axis transverse to a longitudinal axis of the shaft;a second joint driveable by a second pair of driving elements, the second joint permitting the first end effector element to rotate about a second axis transverse to the first axis; and a third joint driveable by a third pair of driving elements, the third joint permitting the second end effector element to rotate about the second axis;the robotic surgical instrument further comprising a pulley arrangement around which the second and third pairs of driving elements are constrained to move, the second and third pairs of driving elements having symmetrically opposing paths around the pulley arrangement.
(FR) La présente invention concerne un instrument chirurgical robotique comprenant : une tige; un effecteur terminal comprenant un premier élément d'effecteur terminal et un second élément d'effecteur terminal; une articulation reliant l'effecteur terminal à la tige, l'articulation comprenant : un premier raccord pouvant être entraîné par une première paire d'éléments d'entraînement, le premier raccord permettant à l'effecteur terminal de tourner autour d'un premier axe transversal par rapport à un axe longitudinal de la tige; un deuxième raccord pouvant être entraîné par une deuxième paire d'éléments d'entraînement, le deuxième raccord permettant au premier élément d'effecteur terminal de tourner autour d'un second axe transversal par rapport au premier axe; et un troisième raccord pouvant être entraîné par une troisième paire d'éléments d'entraînement, le troisième raccord permettant au second élément d'effecteur terminal de tourner autour du second axe; l'instrument chirurgical robotique comprenant en outre un système de poulies autour duquel les deuxième et troisième paires d'éléments d'entraînement sont contraintes à se déplacer, les deuxième et troisième paires d'éléments d'entraînement ayant des trajets symétriquement opposés autour du système de poulies.
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Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KH, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)
Also published as:
CN108430374IN201817024746EP3386419US20180360549