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1. (WO2017096299) KEYPOINT-BASED POINT-PAIR-FEATURE FOR SCALABLE AUTOMATIC GLOBAL REGISTRATION OF LARGE RGB-D SCANS
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Pub. No.: WO/2017/096299 International Application No.: PCT/US2016/064816
Publication Date: 08.06.2017 International Filing Date: 02.12.2016
IPC:
G06K 9/32 (2006.01)
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
K
RECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9
Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
20
Image acquisition
32
Aligning or centering of the image pick-up or image-field
Applicants:
AUTODESK, INC. [US/US]; 111 McInnis Parkway San Rafael, California 94903, US
Inventors:
ROBERT, Luc Franck; FR
GROS, Nicolas; FR
NOUTARY, Yann; FR
MALLEUS, Lucas; FR
PRECIOSO, Frederic; FR
LINGRAND, Diane; FR
Agent:
FELDMAR, Jason S.; US
Priority Data:
62/263,47604.12.2015US
Title (EN) KEYPOINT-BASED POINT-PAIR-FEATURE FOR SCALABLE AUTOMATIC GLOBAL REGISTRATION OF LARGE RGB-D SCANS
(FR) CARACTÉRISTIQUES DE PAIRES DE POINTS À BASE DE POINT-CLÉ DESTINÉES À L'ENREGISTREMENT GLOBAL AUTOMATIQUE EXTENSIBLE DE GRANDS BALAYAGES RVB-D
Abstract:
(EN) A method, system, and apparatus provide the ability to globally register point cloud scans. A first and a second three-dimensional (3D) point cloud are acquired. The point clouds have a subset of points in common and there is no prior knowledge on an alignment between the point clouds. Particular points that are likely to be identified in the other point cloud are detected. Information about a normal of each of the detected particular points is retrieved. A descriptor (that only describes 3D information) is built on each of the detected particular points. Matching pairs of descriptors are determined. Rigid transformation hypotheses are estimated (based on the matching pairs) and represent a transformation. The hypotheses are accumulated into a fitted space, selected based on density, and validated based on a scoring. One of the hypotheses is then selected as a registration.
(FR) La présente invention concerne un procédé, un système et un appareil qui permettent d'enregistrer globalement des balayages de nuage de points. Un premier et un second nuage de points en trois dimensions (3D) sont acquis. Les nuages de points présentent un sous-ensemble de points en commun et il n'y a pas de connaissance d'un alignement entre les nuages de points. Des points particuliers qui sont susceptibles d'être identifiés dans les autres nuages de points sont détectés. Les informations concernant une normale de chacun des points particulier détecté est récupéré. Les informations concernant une normale de chacun des points particuliers détectés sont récupérées. Des paires appariées de descripteurs sont déterminées. Des hypothèses de transformation rigide sont estimées (en fonction des paires appariées) et représentent une transformation. Les hypothèses sont accumulées dans un espace ajusté, sélectionné en fonction de la densité et validées en fonction d'une notation. Une des hypothèses est ensuite sélectionnée comme un enregistrement.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)
Also published as:
EP3384428CN108604301