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1. (WO2017095493) SYSTEMS AND METHODS FOR GENERATING SAFE TRAJECTORIES FOR MULTI-VEHICLE TEAMS
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Pub. No.: WO/2017/095493 International Application No.: PCT/US2016/051313
Publication Date: 08.06.2017 International Filing Date: 12.09.2016
IPC:
G05B 19/04 (2006.01)
G PHYSICS
05
CONTROLLING; REGULATING
B
CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19
Programme-control systems
02
electric
04
Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
Applicants:
THE TRUSTEES OF THE UNIVERSITY OF PENNSYLVANIA [US/US]; 3160 Chestnut Street, Suite 200 Philadelphia, PA 19104, US
Inventors:
KUMAR, R., Vijay; US
TANG, Sarah, Yifang; US
Agent:
HUNT, Gregory, A.; US
Priority Data:
62/217,30111.09.2015US
Title (EN) SYSTEMS AND METHODS FOR GENERATING SAFE TRAJECTORIES FOR MULTI-VEHICLE TEAMS
(FR) SYSTÈMES ET PROCÉDÉS DE PRODUCTION DE TRAJECTOIRES SÛRES POUR ÉQUIPES À VÉHICULES MULTIPLES
Abstract:
(EN) The present subject matter relates to systems and methods for generating trajectories for a plurality of vehicles in a multi-vehicle system. An optimal motion plan is determined for moving each of the plurality of vehicles between a respective starting position and an assigned goal position, possible collisions are identified among the optimal motion plans of the plurality of vehicles, and, for a subset of the plurality of vehicles identified as being associated with a possible collision, the optimal motion plan of each vehicle in the subset is modified to define modified trajectories that each include a common circular holding pattern such that the possible collision is avoided.
(FR) La présente invention concerne des systèmes et des procédés pour produire des trajectoires pour une pluralité de véhicules dans une système à véhicules multiples. Un plan de mouvement optimal est déterminé pour déplacer chaque véhicule de la pluralité de véhicules entre une position de départ respective et une position de but attribuée, des collisions possibles sont identifiées parmi les plans de mouvement optimaux de la pluralité de véhicules, et, pour un sous-ensemble de la pluralité de véhicules identifiés comme étant associés à une collision possible, le plan de mouvement optimal de chaque véhicule du sous-ensemble est modifié pour définir des trajectoires modifiées qui comprennent chacune un motif de maintien circulaire commun de telle sorte que la collision possible est évitée.
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Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
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African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)
Also published as:
US20190072980