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1. (WO2017094783) INFORMATION COMMUNICATION DEVICE AND PROGRAM
Document

明 細 書

発明の名称 情報伝達装置及びプログラム 0001  

技術分野

0002  

背景技術

0003  

先行技術文献

特許文献

0004  

発明の概要

0005   0006   0007   0008  

図面の簡単な説明

0009  

発明を実施するための形態

0010   0011   0012   0013   0014   0015   0016   0017   0018   0019   0020   0021   0022   0023   0024   0025   0026   0027   0028   0029   0030   0031   0032   0033   0034   0035   0036   0037   0038   0039   0040   0041   0042   0043   0044   0045   0046   0047   0048   0049   0050   0051   0052   0053   0054   0055   0056   0057   0058   0059   0060   0061   0062   0063   0064   0065   0066   0067   0068   0069   0070   0071   0072   0073   0074   0075   0076   0077   0078   0079   0080   0081   0082   0083   0084   0085   0086   0087   0088  

請求の範囲

1   2   3   4   5   6   7   8   9  

図面

1   2   3   4   5   6   7   8   9  

明 細 書

発明の名称 : 情報伝達装置及びプログラム

関連出願の相互参照

[0001]
 本国際出願は、2015年12月1日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第2015-234986号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第2015-234986号の全内容を本国際出願に参照により援用する。

技術分野

[0002]
 本開示は、設定された走行経路に沿って進行方向及び速度を制御する自動走行を、実行可能な車両に適用され、乗員に情報を伝達する技術に関する。

背景技術

[0003]
 従来、車両に、予め設定された走行経路に沿って当該車両の進行方向及び速度を制御可能な自動運転ECUを、設けることが提案されている。そして、そのような自動運転ECUを備えた車両において、例えば特許文献1に示すように、衝突,火災等の事態が発生したとき、乗員に退避を促すアナウンスを行うことが提案されている。

先行技術文献

特許文献

[0004]
特許文献1 : 特開2010-128920号公報

発明の概要

[0005]
 特許文献1の構成では、乗員の年齢や障害の有無に応じて、乗員に対する情報の伝達方法を変えている。しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、特許文献1の構成では、乗員が運転以外の行為(いわゆるセカンダリータスク)を行っているか否かについては、考慮すらされていないという課題が見出された。
[0006]
 本開示の一局面では、自動走行可能な車両において、乗員が運転以外の行為を行っている場合でも、前記乗員に適切に情報を伝達する技術を提供することが望ましい。
 本開示の一態様による情報伝達装置は、設定された走行経路に沿って進行方向及び速度を制御する自動走行を、実行可能な車両に係る情報伝達装置であって、情報伝達部と、情報分類部と、阻害部とを備える。
[0007]
 情報伝達部は、車両の乗員に情報を伝達するための処理を実行する。情報分類部は、情報伝達部の処理が伝達しようとする情報を分類する。阻害部は、情報分類部による分類結果に応じて、前記乗員による運転以外の行為を阻害するための処理を実行する。
[0008]
 このため、例えば、緊急性が高い、重要度が高いなどの情報として情報分類部に分類された情報が乗員に伝達される際には、阻害部による処理を介して前記運転以外の行為を阻害することにより、当該情報を乗員に一層確実に伝達することが可能となる。また、例えば、緊急性が低い、重要度が低いなど、乗員による運転以外の行為を阻害してまで乗員に伝達する必要性が低いと分類された情報が伝達される際には、阻害部の処理による前記阻害を取り止めたり弱くしたりすることが可能となる。従って、乗員が運転以外の行為を行っている場合でも、前記乗員に適切に情報を伝達することができる。

図面の簡単な説明

[0009]
 本開示についての上記目的及びその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面の概要は次のとおりである。
[図1] 実施形態の情報伝達システムの構成を表すブロック図である。
[図2] その情報伝達システムによる情報伝達処理を表すフローチャートである。
[図3] その情報伝達処理で使用されるテーブルを例示する説明図である。
[図4] 前記情報伝達システムによる項目設定処理を表すフローチャートである。
[図5] 前記情報伝達処理実行中の車室における1場面を表す模式図である。
[図6] 前記情報伝達処理実行中の車室における他の場面を表す模式図である。
[図7] 前記情報伝達処理実行中の車室における更に他の場面を表す模式図である。
[図8] 図7の場面における携帯端末を表す模式図である。
[図9] 前記情報伝達処理実行中の他の場面における携帯端末を表す模式図である。

発明を実施するための形態

[0010]
 以下、図面を参照しながら、発明を実施するための形態を説明する。
 [1.第1実施形態]
 [1-1.構成]
 図1に示すように、本実施形態の情報伝達システムは、1つ又は複数の車両システム10と、特定エリアに対応して設けられたコントロールセンタ70と、ユーザが携帯した携帯端末80(例えばスマートフォン)とを含む構成である。車両システム10は、後述のように、車両の自動走行を可能にする機能も有している。
[0011]
 この情報伝達システムでは、ユーザは携帯端末80介してコントロールセンタ70へ、車両システム10を搭載した車両(以下、自動走行車両という)の利用予約を行う。利用予約がコントロールセンタ70にて受け付けられると、携帯端末80へコントロールセンタ70から受付回答が送信される。
[0012]
 また、予約時にユーザが入力した目的地等の情報に基づいて、コントロールセンタ70は後述のように走行経路等を算出する。算出された走行経路等は、自動走行車両に対する走行指示、及び、予約時にユーザが入力したユーザ情報と共に、コントロールセンタ70から車両システム10へ送信される。乗車中のユーザの状態に係るユーザ情報は、車両システム10からコントロールセンタ70へ送信される。
[0013]
 以下、各部の構成を詳細に説明する。車両システム10は、各自動走行車両に搭載されており、情報提示ECU30と、エンタテイメント装置41と、情報提供装置42と、車両制御ECU50と、通信ユニット60とを備えている。
[0014]
 情報提示ECU30は、CPUと、RAM,ROM,フラッシュメモリ等の半導体メモリと、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。情報提示ECU30の各種機能は、CPUが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、前記半導体メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、情報提示ECU30を構成するマイクロコンピュータの数は1つでも複数でもよい。
[0015]
 情報提示ECU30は、CPUがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図1に示すように、ユーザ情報管理部31と、ユーザ状態把握部32と、走行状態把握部33と、提示情報選択部34と、情報指示部35とを備える。情報提示ECU30を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
[0016]
 ユーザ情報管理部31は、コントロールセンタ70から受信したユーザ情報の記憶及び読み出しを一元管理する。ここで、ユーザ情報には、例えば、ユーザの名前、年齢、性別、身体的な不具合等の個人情報、走行に伴う車両の揺れが少ない乗り心地を要求する等の自動走行への要求、本情報伝達システムによるサービスの利用履歴、等の情報が含まれる。
[0017]
 ユーザ状態把握部32は、ドライバステータスモニタ等の車内カメラの撮影画像や着座の有無を検出するセンサからの信号等に基づき、自車両(すなわち、当該車両システム10を搭載した車両)に乗車しているユーザの状態を把握する。例えば、ユーザ状態把握部32は、自動走行車両の走行中に、運転席に着座したユーザが下を向いて携帯端末80をいじっているかなどを検出する。
[0018]
 走行状態把握部33は、コントロールセンタ70から受信した走行経路の情報や、後述の周辺状況監視部53が把握した周辺状況に基づき、当該自動走行車両が急に車線変更する可能性や急ブレーキをかける可能性があるか、前方に事故があったか、等の状態を把握する。
[0019]
 提示情報選択部34は、自動走行車両の利用中に発生する各種イベントに応じて、ユーザに提示すべき情報を選択する。なお、このイベントとしては、発車,停車,右左折といった走行中のイベントのみならず、例えば、ユーザが乗車のためにドアを解錠したイベントから、ユーザが降車後にドアを施錠したイベントまで含まれてもよい。
[0020]
 情報指示部35は、自動走行車両内の各種機器に制御信号を送信することにより、提示情報選択部34により選択された情報の提示を指示する。この情報指示部35の動作は、情報提供装置42やエンタテイメント装置41等を介して単に情報を提示する動作に限られない。情報指示部35の動作には、エンタテイメント装置41から出力されていた映像や音楽を停止させたり、室内灯98(図5参照)等を制御したりすることにより、ユーザに気付かせる動作(すなわち、ユーザのセカンダリータスクを阻害する動作)も含まれる。
[0021]
 エンタテイメント装置41は、ラジオ放送やテレビ放送から受信した音声や映像、CDやDVDを再生して得られる音声や映像、インターネット経由で取得された外部コンテンツの音声や映像、等(以下、エンタメという)の出力を行う周知の装置である。
[0022]
 情報提供装置42は、提示情報選択部34により選択された情報を映像又は音声で提供するものである。情報提供装置42は、例えば、ヘッドアップディスプレイ(以下、HUDという)、メータパネル42A(図5参照)、ルームミラー96やドアミラー97(図5参照)に内蔵された表示器、等の周知の車載機器を含む構成である。なお、情報提供装置42としては、前記情報の提供専用に設けられたスピーカ42C(図5参照)、又は、前記情報の提供専用に設けられた表示器が含まれてもよい。また、情報提供装置42としては、ビープ音を発生する各種機器や、クラクション等の警報装置や、室内灯98が含まれてもよい。また、情報提供装置42は、エンタテイメント装置41と共通の構成を利用したものが含まれてもよい。
[0023]
 車両制御ECU50は、CPUと、RAM,ROM,及びフラッシュメモリ等の半導体メモリと、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。車両制御ECU50の各種機能は、CPUが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、前記半導体メモリが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車両制御ECU50を構成するマイクロコンピュータの数は1つでも複数でもよい。
[0024]
 車両制御ECU50は、CPUがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図1に示すように、走行制御部51と、自車位置検出部52と、周辺状況監視部53と、ユーザ監視部54と、を備える。車両制御ECU50を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
[0025]
 走行制御部51は、車速,加速度,舵角,及びヨーレート等といった自車両の状態を検出すると共に、前記自車両の状態,位置情報,及び地図データ等に基づき進行方向や車速等を制御し、走行経路に沿って自車両を自動走行させる。この走行制御部51は、各種アクチュエータによりエンジン,モータ,操舵角,及びブレーキ等を制御することで、自車両の進行方向や車速等を制御する。
[0026]
 自車位置検出部52は、地図データに基づき自車両の位置情報を把握すると共に、位置情報をコントロールセンタ70に送信する。具体的には、自車位置検出部52は、例えば、高精度GPSにより自車両の位置情報を把握してもよいし、マップマッチングを行って自車両の位置情報を高い精度で把握してもよい。
[0027]
 周辺状況監視部53は、車外カメラの撮影画像や、レーザセンサ,ミリ波レーダ等による検出結果に基づき自車両の周辺状況を把握し、情報提示ECU30及びコントロールセンタ70に送信する。具体的には、自車両周辺における他車両,歩行者,及び障害物等の物体の有無や、自車両と物体との位置関係や、物体の移動方向や速度等や、道路の状態等を、周辺状況として把握する。
[0028]
 ユーザ監視部54は、前述のユーザ状態把握部32と同様に、ドライバステータスモニタ等の車内カメラの撮影画像や着座の有無を検出するセンサからの信号等に基づき、自車両に乗車しているユーザの状態を把握する。例えば、自動走行車両の走行中に、運転席に着座したユーザが下を向いて携帯端末80をいじっているかなどを検出する。また、ユーザ監視部54は、車両システム10による自動走行が困難な場合に、ユーザに権限委譲ができるか否か等の情報も取得する。権限委譲とは、例えば、ユーザの手動運転による走行への変更である。
[0029]
 各自動走行車両には、ステアリングホイール94(図5参照),ブレーキペダル,アクセルペダル等といった運転操作を受け付ける操作部が設けられている。各自動走行車両には、自動走行を行う自動走行モードと、自動走行車両に乗車しているユーザが前記操作部を介して手動運転を行う手動運転モードとが設けられている。自動走行中に操作部を介して運転操作を受け付けると、自動走行が解除(いわゆるオーバーライド)されて手動運転モードに移行し、ユーザの手動運転による走行が開始される。
[0030]
 なお、ユーザの手動運転による走行とは、車両の進行方向又は速度の少なくともいずれか一方がユーザの操作に応じて調整される走行状態をいう。すなわち、本実施形態におけるユーザの手動運転による走行とは、自動走行車両の進行方向及び速度の双方がユーザの操作に応じて調整される走行状態に限定されるものではない。例えば、自動走行車両の進行方向又は速度のいずれか一方は自動制御され、他方がユーザの操作に応じて調整されてもよい。これに対して、自動走行とは、設定された走行経路に沿って進行方向及び速度が制御される走行状態である。
[0031]
 より詳細には、自動走行制御としては、一般的に次のような各種制御が考えられる。(1)地図データ上で予め設定されたルートに沿って自動走行車両が走行するように、車速(少なくとも前進,後退,停止)及び進行方向(すなわち操舵状態)を自動調整する制御。(2)前記周辺状況に応じて、障害物との衝突を避けるように車速又は進行方向を自動調整する制御。(3)先行車両を検出し、当該先行車両に対して車間距離を一定に保ちながら追従走行するように車速及び進行方向を自動調整する制御。(4)車速を目標速度に自動調整する制御。(5)車線から逸脱しないように進行方向を自動調整する制御。
[0032]
 本実施形態では、自動走行として、前述のように、コントロールセンタ70から受信した走行経路に沿って車速及び進行方向が自動調整される形態を挙げて説明するが、自動走行とは、少なくとも一定の条件下でユーザがセカンダリータスクに専念できる走行状態であればよい。例えば、自動走行としては、前記(1)及び(2)の制御が実行されてもよく、前記(2)及び(3)の制御が実行されてもよい。(2)及び(3)の制御が実行される場合、設定された走行経路とは、先行車両の軌跡によって随時設定された走行経路となる。もちろん、走行経路は、車載のカーナビゲーションシステム等によって設定されてもよい。また、自動走行としては、障害物との衝突の虞のない特定エリアにおいて(4)及び(5)の制御が実行されてもよい。その場合、前記特定エリアにおける道なりの走行路が設定された走行経路に対応する。
[0033]
 以上説明した情報提示ECU30及び車両制御ECU50は、通信ユニット60を介して、携帯端末80及びコントロールセンタ70と無線通信可能に構成されている。情報指示部35は、提示情報選択部34が選択した情報に対応するメールや各種駆動信号を、通信ユニット60を介して携帯端末80へ送信する機能も有する。例えば、重要なアナウンスや安全に関するアナウンスが、携帯端末80へメールにより送信される。このメールは、Eメールであってもよく、ショートメッセージサービスのメールであってもよく、他の規格のメールであってもよい。
[0034]
 コントロールセンタ70は、CPU,RAM,ROM,及びHDD等を備えたコンピュータであり、オペレータにより操作や監視がなされる。なお、コントロールセンタ70の各種機能は、CPUがROM,HDD等の非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、コントロールセンタ70を構成するマイクロコンピュータの数は1つでも複数でもよい。
[0035]
 コントロールセンタ70は、CPUがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図1に示すように、エリア監視部71と、通行制御部72と、経路計画部73と、予約管理部74と、配車管理部75と、遠隔監視部76と、車両監視部77と、車両通信部78と、を備える。コントロールセンタ70を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。
[0036]
 エリア監視部71は、ネットワークを介して外部から取得した情報に基づき、特定エリアにおける工事,事故,渋滞,及び交通規制等に関する情報(以下、道路情報という)を把握する。また、エリア監視部71は、管轄している各自動走行車両にて検出された他車両,歩行者,障害物,及び道路等の状態に関する情報(すなわち、前述の周辺状況)を取得する。なお、地図データがダイナミックマップとして構成されている場合には、これらの情報に基づき、ダイナミックマップが更新されてもよい。
[0037]
 通行制御部72は、各自動走行車両の位置情報を把握すると共に、交差点等での各自動走行車両の通行を制御する。
 経路計画部73は、地図データや道路情報等に基づき、自動走行車両の出発地から目的地までの走行経路を設定する。走行経路は、全自動走行車両の目的地までの移動時間に係る合算値が最小となるように設定される。
[0038]
 また、経路計画部73は、自動走行車両に乗車するユーザの情報を考慮して走行経路を設定する。具体的には、例えば、ユーザが揺れの少ない乗り心地を要求している場合等には、揺れの少ない道路を通る走行経路を設定する。また、例えば、ユーザが老人である場合には、低速で自動走行を行うことを想定し、全自動走行車両の移動時間の合算値が最小となるように走行経路を設定する。
[0039]
 予約管理部74は、ユーザから自動走行車両の利用予約を受け付ける。具体的には、ユーザが操作する携帯端末80から、利用時間,出発地,目的地,及びユーザ情報等といった利用予約に関する情報を受信する。
[0040]
 配車管理部75は、自動走行車両の利用予約を管理し、待機中の自動走行車両の中からユーザへ配車する自動走行車両を選択する。ここで、配車される自動走行車両は、待機中の各自動走行車両の位置情報や、エネルギ残量や、出発地から目的地までの走行経路や、他の自動走行車両の利用予約状況を考慮し、全体として移動時間の合算値や消費エネルギの合計値が少なくなるように選択される。配車管理部75は、ユーザから指定された配車時間が近づくと、自動走行車両をユーザの元へ向かわせると共に、該自動走行車両に搭載された車両システム10に対し、目的地や、出発地や、走行経路や、自動走行中の走行速度等を送信する。
[0041]
 遠隔監視部76は、自動走行車両に乗車しているユーザの状態や、各自動走行車両の車両状態(例えば、エネルギの残量や、走行状態や、車両や車両に搭載された装置等の異常の有無等)を把握する。
[0042]
 車両管理部77は、各自動走行車両の位置情報や車両状態に基づき、充電時期やメンテナンス時期の管理を行う。
 車両通信部78は、各自動走行車両に搭載された前述の車両システム10等と、セルラー回線等を介して無線通信を行う。
[0043]
 携帯端末80は、タッチパネル81と、通信部82と、当該携帯端末80に振動を付与するための振動用モータ(以下、バイブという)83と、制御部84とを備えている。タッチパネル81は、文字情報等の各種画像を表示する表示部と、ユーザの操作を受ける操作部とを兼ねた周知のものである。通信部82は、車両システム10及びコントロールセンタ70との無線通信を、セルラー回線等を介して行う。
[0044]
 制御部84は、CPU、ROM及びRAMを中心とする周知のマイクロコンピュータを備え、タッチパネル81及び通信部82及びバイブ83に接続される。制御部84は、ユーザによるタッチパネル81の操作に応じて各種処理を実行する。例えば、制御部84は、利用予約を目的としたユーザからの操作に応じて、出発地、目的地、配車希望時間の情報、ユーザ情報、及び、乗り心地に対する要求を表す情報、等を通信部82を介してコントロールセンタ70へ送信する。
[0045]
 [1-2.処理(情報伝達処理)]
 次に、情報提示ECU30が実行する情報伝達処理について、図2のフローチャートを用いて説明する。情報提示ECU30は、コントロールセンタ70や車両制御ECU50との通信、及び、ユーザ情報管理部31,ユーザ状態把握部32,走行状態把握部33の処理により、各種イベントの発生を周知の方法で検出している。各種イベントのうち、ユーザに情報を伝達可能な情報伝達イベントが発生すると、図2に示す情報伝達処理が開始される。なお、情報伝達イベントの具体例は後述する。
[0046]
 処理が開始されると、先ず、S1にて、ユーザに伝達すべき情報伝達イベントが読み込まれる。後述のように、初期設定では、全ての情報伝達イベントが、ユーザに伝達すべきものとして設定される。続くS2では、本処理のトリガとなった情報伝達イベントの種別が、予め設定された複数の種別のうちのいずれであるか判定される。なお、この処理は、提示情報選択部34による処理として実行される。情報伝達イベントの種別としては、種々の種別を考えることができるが、例えば、以下の5種類の種別が考えられる。
[0047]
 種別0:緊急事態の発生、車両システム10の限界に達した状態、緊急車両の接近等
 種別1:シートベルトの着用奨励やその他の安全情報等
 種別2:各種イベントの事前通知等
 種別3:サービス上の不具合や遅延等
 種別4:ユーザの快適や利便に係る情報や、その他の宣伝等
 そして、このように情報伝達イベントが複数の種別に分類されると、続くS3では、本処理のトリガとなった情報伝達イベントがどの種別であるかに応じて、タスク割込を実施する必要があるか否かが判断される。なお、タスク割込とは、ユーザのセカンダリータスクを阻害するために実行される割込処理であり、セカンダリータスクとは、ユーザによる運転以外の行為である。
[0048]
 情報提示ECU30のROMには、図3に例示するようなテーブルが記憶されている。そして、種別0~種別2に分類される情報伝達イベントは、ユーザに知らせる必要性が高いため、タスク割込としての阻害手段が用意されている。特に、種別0は、自動走行からユーザの手動運転による走行に変更する必要があることを知らせる情報であり、種別1は法規に従うようにユーザに依頼する情報であるので、ユーザに知らせる必要性が高い。
[0049]
 例えば、種別0に分類される緊急車両の接近時には、タスク割込として、スピーカ42Cを介してチャイム音が鳴動され、エンタメの出力が停止され、携帯端末80にメールが送信され、携帯端末80のバイブ83に駆動命令が出力される。種別1に分類されるシートベルト着用奨励時に対しても、緊急車両の接近時と同様の阻害手段が用意されている。種別2に分類される目的地到着の15分前に対しては、前述のチャイム鳴動、メール、及びバイブ83に係る阻害手段に加え、室内灯98を明るくするといった手段が用意されている。室内灯98を明るくすることは、ユーザが眠っている場合等に有効である。逆に、緊急車両の接近時等には、即座にユーザへの権限委譲する必要がある場合もあるため、室内灯98を明るくすることはなされず、エンタメの出力停止等が積極的に実行される。
[0050]
 図2に戻って、そこで、ユーザのセカンダリータスクを阻害するためにタスク割込を実施する必要がある場合は、S3にてYesと判断され、図3のテーブルによって定められた阻害手段がS4にて実行された後、処理はS5へ移行する。一方、タスク割込を実施する必要がない場合は、S3にてNoと判断され、処理はS3からS5へ直接移行する。
[0051]
 S5では、本処理のトリガとなった情報伝達イベントの発生に応じてユーザに伝達すべき情報が選択され、当該情報が駆動信号等として生成される。続くS6では、その駆動信号等が適宜のタイミングで出力されることにより、ユーザに情報が伝達されて、処理は一旦終了する。なお、S1,S2,S3,S5の処理は主として提示情報選択部34の処理として実行され、S4,S6の処理は主として情報指示部35の処理として実行される。
[0052]
 図3のテーブルには、情報伝達イベントに応じて、それを伝達するタイミング及び伝達するための手段も定められている。タイミングとしては、タイミング1:即時、タイミング2:イベントの事前、タイミング3:イベントの直前、タイミング4:他のイベントが発生していないとき、等の種別がある。
[0053]
 例えば、図3に示すように、緊急車両の接近に対しては、「分かり次第」と「接近中」と「即時に対応必要」との3つのタイミングが、情報伝達のタイミングとして定められている。「分かり次第」とは、即時のタイミング(タイミング1)の一例である。このタイミングは、周辺監視部53等を介して取得された音声又は映像によって緊急車両の接近が何らかの形で分かったタイミングをいう。「接近中」とは、イベントの事前のタイミング(タイミング2)の一例である。このタイミングは、例えば、カーナビゲーション装置において出発地から目的地までの走行経路を複数の区間に分割する周知の処理を応用した場合、緊急車両が自車両と同一の区間に入ったタイミングであってもよい。「即時に対応必要」とは、イベントの直前のタイミング(タイミング3)の一例である。このタイミングは、例えば、周辺監視部53等を介して取得された周辺の交通状況や画像等を介して検出された緊急車両の位置に基づき、即時にユーザへの権限委譲がなされる必要があると判断されたタイミングであってもよい。
[0054]
 また、図3に示すように、緊急車両の接近に対しては、音声,動画,警報,メールといった伝達手段が定められている。音声は、スピーカ42Cを介して出力されるものであってもよく、エンタテイメント装置41としてのディスプレイ41A(図5参照)に内蔵されたスピーカを介して出力されるものであってもよい。動画は、ディスプレイ41Aの画面に表示されるものであってもよく、HUDによる表示エリア42B(図7参照)やメータパネル42Aに表示されるものであってもよく、ルームミラー96やドアミラー97に内蔵された表示器によって表示されるものであってよい。なお、ディスプレイ41Aは、操作部を兼ねたタッチパネルとして構成されており、カーナビゲーション装置の表示部としても機能するものである。
[0055]
 警報は、スピーカ42Cを介して出力されるものであってもよく、ディスプレイ41Aに内蔵されたスピーカを介して出力されるものであってもよく、その他の車載機器のビープ音が利用されてもよい。車載機器としては、ラジオ・テレビ受信機、CD・MD・DVDプレーヤー等のオーディオ装置、ナビゲーション装置、更には、エアーコンディショナー等がある。これらの機器は、操作又は制御入力が確実に行われたことを操作者に知らせるための確認音として、ブザーやチャイム、メロディ音、あるいはメッセージといった、いわゆる、ビープ音が発せられるようになっている。それらの音声が警報として利用されてもよい。
[0056]
 メールは、通信ユニット60を介してユーザの携帯端末80へ送信される。このメールは、一般のEメールと同様に、ユーザが携帯端末80を操作することによって閲覧可能となるものであってもよく、ユーザの操作に拘わらず、携帯端末80のタッチパネル81に強制的に表示されるものであってもよい。緊急車両の接近時には、後者のメールが送信されるのが望ましい。その場合、当該メールは阻害手段も兼ねることになる。
[0057]
 S5では、これらの伝達手段に対応した駆動信号等が生成される。すると、S6では、S5にて生成された駆動信号等が、先に図3に基づいて説明したような情報伝達のタイミングで出力される。
[0058]
 シートベルト着用に対しては、図3の例では、即時のタイミング(タイミング1)の一例としての「着席次第」のタイミングと、イベントの事前のタイミング(タイミング2)の一例としての「発車前に未着用」である場合のタイミングとが、情報伝達のタイミングとして定められている。また、伝達手段としては、音声と動画とが定められている。
[0059]
 目的地到着の15分前といった情報伝達イベントに対しては、図3の例では、イベントの事前のタイミング(タイミング2)の一例として、「到着前の定刻」(すなわち、到着の15分前)のタイミングが、情報伝達のタイミングとして定められている。また、伝達手段としては、音声と動画とメールとが定められている。
[0060]
 渋滞による遅延が発生したといった情報伝達イベントに対しては、図3の例では、即時のタイミング(タイミング1)の一例として、「発生次第」のタイミングが情報伝達のタイミングとして定められている。また、この情報伝達は、発生以降定期的になされる。また、伝達手段としては、画像テロップによる表示がなされ、15分毎に更新される。画像テロップによる表示とは、ディスプレイ41A若しくはメータパネル42Aの画面又はHUDによる表示エリア42Bに、その時点で表示中の画像の上に重ねて、文字等が表示されるものである。なお、遅延の理由や時間が、状況が変わる度に情報伝達されてもよい。
[0061]
 目的地の状況等を表す現地情報が取得された場合などの情報伝達イベントに対しては、図3の例では、他のイベントが発生しておらず、かつ、渋滞による遅延も発生していないタイミング(タイミング4)が、情報伝達のタイミングとして定められている。また、伝達手段としては、画像テロップによる表示がなされ、到着の30分前より10分に1度実行される。
[0062]
 [1-3.処理(項目設定処理)]
 図4は、前記情報伝達処理により伝達すべき情報の項目を設定するためになされる項目設定処理を表すフローチャートである。すなわち、図3のテーブルにおいて「変更」の欄に「不可」と記された情報伝達イベントについては、ユーザに伝達される設定を変えることができないが、「可能」と記された情報伝達イベントは、ユーザの所望により、動画や画像テロップによる伝達(すなわち、表示による伝達)を行うか否かを変更することができる。この処理は、そのような変更を行うための処理である。
[0063]
 なお、この処理は、情報提示ECU30により、前記情報伝達処理と並行して繰り返し実行される。また、この処理では、表示による伝達を行うか否かのみを変更し、音声,警報,及びメール等による伝達は重要な内容を含む場合が多いため変更不可としているが、音声,警報,及びメール等による伝達を行うか否かも同様に変更可能であってもよい。
[0064]
 図4に示すように、処理が開始されると、先ず、S11にて、予約時にユーザにより入力されたユーザ情報が取得されることにより、本情報伝達システムによるサービスの利用履歴が取得される。続くS12では、当該利用履歴が判断され、初回であれば処理はS13へ移行する。S13では、情報伝達イベントの全てをユーザに伝達する設定がなされて、処理は一旦終了する。
[0065]
 また、S12にて、ユーザの利用履歴が2回目であると判断された場合は、処理はS15へ移行する。S15では、表示による伝達を実行するか否か変更可能な項目が表示される際、次回も表示による伝達を実行するか否かがユーザのボタン選択によって変更されて、処理が一旦終了する。この処理は、例えば、「次回から表示しない」等のメッセージとチェックボックスとを表示する周知の処理であってもよい。
[0066]
 また、S12にて、ユーザの利用履歴が3回目以降であると判断された場合は、処理はS17へ移行する。S17では、表示方法の変更を希望するか否かをユーザに問い合わせるボタンが所定の表示部(例えば、ディスプレイ41A)に表示され、そのボタンがユーザにより押されたか否かが判断される。所定時間以内にボタンが押されなかった場合は、S17にてNoと判断され、処理はS18へ移行する。一方、ボタンが押された場合は、S17にてYesと判断され、処理はS19へ移行する。S18では、S15等の処理により設定されている先回の選択状態がそのまま保持されて、処理は一旦終了する。一方、S19では、表示による伝達を希望する情報伝達イベントを選択するための画面が前記所定の表示部に表示され、その画面に対するユーザによる操作状態に基づいて、表示による伝達を実行する情報伝達イベントが設定されて、処理は一旦終了する。
[0067]
 [1-4.効果]
 以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
 (1A)前記情報伝達処理では、S3にて判定された情報伝達イベントの種別に応じて、ユーザのセカンダリータスクを阻害する必要がある場合は、予め定められた阻害手段を用いたタスク割込がS4にて実行される。
[0068]
 このため、例えば、種別0,1に分類されるように緊急性が高い情報がユーザに伝達される際には、前記セカンダリータスクを阻害することにより、当該情報をユーザに一層確実に伝達することが可能となる。また、種別3,4に分類されるようにセカンダリータスクを阻害してまでユーザに伝達する必要性が低い情報が伝達される際には、S3からS5へ処理が直接移行して、タスク割込が実行されない。従って、本実施形態では、ユーザが運転以外の行為を行っている場合でも、情報の重要度等に応じて適切に当該情報をユーザに伝達することができる。
[0069]
 例えば、図5に例示するように、配車された自動走行車両がユーザの元に到着して、ユーザが当該自動走行車両のドアを開けた時点では、ディスプレイ41Aに「ようこそ」と表示される。この表示処理(すなわち情報伝達処理)は、ドアの開放が検出されたことを情報伝達イベントとして実行される。この情報は、セカンダリータスクを阻害してまでユーザに伝達する必要がないので、ユーザの携帯端末80のタッチパネル81には、当該ユーザが操作中のアプリケーション画面がそのまま表示され続ける。
[0070]
 そして、ユーザが運転席に着座すると、図6に例示するように、ディスプレイ41Aには「シートベルトをお締め下さい」と表示され、スピーカ42Cからも、例えば「まもなく発車しますのでシートベルトをお締め下さい」等のメッセージがチャイム音と共に音声出力される。また、このとき、ユーザの携帯端末80には、バイブ83の駆動命令等が送信され、ユーザの注意喚起が促される。また、エンタメの出力が停止される。また、このとき、ユーザの携帯端末80にメールが送られることにより、タッチパネル81からは、ユーザが操作中のアプリケーション画面が消失し、「シートベルトをお締め下さい」といったメッセージが表示されてもよい。前記メールは、アプリケーション画面を消失させない一般のメールであってもよい。また、このとき、HUDによる表示エリア42B又はディスプレイ41Aには、シートベルトの着用方法の説明が動画で表示されてもよい。
[0071]
 この情報伝達処理は、ユーザの着座が検出されたことを情報伝達イベントとして実行される。この情報は、セカンダリータスクを阻害してでもユーザに伝達する必要があるため、前述のように、ユーザのセカンダリータスクを阻害して、一層確実に情報を伝達することが試みられる。なお、このとき、HUDによる表示エリア42Bにも、「シートベルトをお締め下さい」と表示されてもよい。
[0072]
 自動走行中に緊急車両が接近すると、図7に例示するように、HUDによる表示エリア42B、ルームミラー96、及び、運転席側のドアミラー97に「緊急車両接近中」と表示される。また、スピーカ42Cからも、例えば「緊急車両が後方より接近するため、ドライバは、周囲を確認の上、運転を交代して下さい」等のメッセージがチャイム音と共に音声出力される。また、エンタメの出力が停止される。また、このとき、ユーザの携帯端末80には、バイブ83の駆動命令等が送信され、ユーザの注意喚起が促される。なお、図7の例では、ディスプレイ41Aには地図が表示されているため、「緊急車両接近中」との表示はなされないが、地図が表示されていない場合は、ディスプレイ41Aにも同様の表示がなされてもよい。また、その場合、表示エリア42Bへの表示はなされなくてもよい。また、このとき、ユーザの携帯端末80にメールが送られることにより、図8に例示するように、タッチパネル81からは、ユーザが操作中のアプリケーション画面が消失し、「緊急車両接近中」といったメッセージが表示される。
[0073]
 この情報伝達処理は、緊急車両の接近が検出されたことを情報伝達イベントとして実行される。この情報は、携帯端末80を用いたセカンダリータスクを阻害してでもユーザに伝達する必要があるため、前述のように、携帯端末80の操作等のセカンダリータスクを阻害して、一層確実に情報を伝達することが試みられる。
[0074]
 目的地到着の15分前には、ユーザの携帯端末80にメールが送られることにより、図9に例示するように、タッチパネル81におけるユーザが操作中のアプリケーション画面の上に、まもなく目的地へ到着する旨の画像テロップ81Aが重ねて表示される。この情報伝達処理は、目的地到着前の所定時刻になったことを情報伝達イベントとして実行される。この情報は、携帯端末80を用いたセカンダリータスクを阻害してまでユーザに伝達する必要はないため、操作中のアプリケーション画面の上に画像テロップ81Aとして表示される。また、このとき、ユーザが寝ている可能性等に配慮して、チャイム音が発生され、室内灯98が明るくされ、バイブ83が駆動されて、ユーザの覚醒が促される。
[0075]
 この他にも、目的地到着の15分前(15分前以外の定刻であってもよい)には、例えば、「到着時間は○時です。現在、強い雨が降っておりますが、到着時には小雨になる予想です。」等のメッセージがディスプレイ41A等に画像テロップで出力されてもよい。すなわち、現地情報が同時に伝達されてもよく、現地情報は動画等も用いて伝達されてもよい。また、渋滞による遅延が発生したときは、例えば、「この先、○○坂を先頭に○km渋滞のため、到着時間が10分遅れます。ご迷惑をおかけします。」等のメッセージがディスプレイ41A等に画像テロップで出力されてもよい。このように、本実施形態では、情報の重要度等に応じて適切に当該情報をユーザに伝達することができる。
[0076]
 (1B)前記実施形態では、項目設定処理が実行されることにより、一部の情報伝達イベントについては、ユーザの所望により情報を表示するか否か変更することができる。このため、ユーザは、当該ユーザにとって不必要な情報が繰り返し表示される煩わしさから解放されることができる。また、S12にて初回の利用時と判断された場合には、S13にて、全ての情報伝達イベントが伝達される設定とされるので、ユーザはどのような情報伝達イベントが伝達されるのを良好に知ることができる。そして、2回目の利用時と3回目以降の利用時とでも、項目設定処理に用いられる画面が変化するので、ユーザはより適切に情報を表示するか否か変更することができる。
[0077]
 なお、前記実施形態において、提示情報選択部34は情報分類部に対応し、情報指示部35は情報伝達部及び阻害部及び制御部に対応し、ユーザ情報管理部31は履歴取得部に対応する。特に、提示情報選択部34に係る処理のうち、S2,S3が情報分類部に対応する。また、情報指示部35に係る処理のうち、S4は阻害部に対応し、S6は情報伝達部に対応する。また、室内灯98は照明装置に対応し、スピーカ42Cは音声出力部に対応する。また、タッチパネル81に対する図8に例示するような強制的な表示も、図9に例示するようなテロップ表示も、何れも割込表示に対応する。また、自動走行車両に搭乗したユーザが乗員に対応する。
[0078]
 [2.他の実施形態]
 本発明は前記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
 (2A)対象となる情報伝達イベントやその分類方法は、図3に例示したものに限定されるものではない。例えば、図3以外のテーブルが用いられてもよく、図3のテーブルに項目が追加可能であってもよい。
[0079]
 (2B)また、自動走行車両が、シート又はステアリングホイール94に振動装置を備えている場合、阻害手段又は伝達手段としてそれらの機器の制御が含まれてもよい。また、自動走行車両が、シートにおけるマッサージ用のモータ等を備えている場合、阻害手段又は伝達手段としてそれらの機器の制御が含まれてもよい。すなわち、阻害手段又は伝達手段としては、下記の(1)~(9)に例示される手段の全て又は一部を同期的又は非同期的に制御するものや適宜に組み合わせて制御するものなど、種々の手段を採用することができる。(1)前記実施形態におけるHUDやメータパネル42A等のような車両のメータにおける表示。(2)車両に搭載されたエンタテイメント装置41若しくはカーナビゲーション装置における表示若しくは音声出力。(3)前記情報伝達処理専用に設けられた表示器における表示。(4)スピーカ42Cのように前記情報伝達処理専用に設けられた音声出力部における音声出力。(5)前記実施形態における室内灯98のような、車両に搭載された照明装置における点灯若しくは点滅若しくは明るさ調整。(6)車両に搭載された警報装置における音声出力。(7)車両に搭載され、ビープ音を発生する機器におけるビープ音出力。(8)車両のシートにおける背もたれの傾斜角。(9)車両のシートにおけるマッサージ用モータの駆動状態。更に、伝達手段としては、外部から受信されたオペレータによる音声案内等が含まれてもよい。また、阻害手段としては、エンタテイメント装置41若しくはカーナビゲーション装置における表示若しくは音声の停止、又は、警報装置としてのクラクションによる音声出力、又は、携帯端末80におけるゲーム等の表示停止等が含まれてもよい。
[0080]
 (2C)前記実施形態では、自動走行から前記ユーザの手動運転による走行に変更する必要があることを知らせる情報として次の事例をそれぞれ挙げた。緊急車両の接近。法規に従うように前記ユーザに依頼する情報としてシートベルトの着用。車両の不具合又は前記車両の機能の一部が使用できないことを知らせる情報として渋滞による遅延。車両の動作を事前に知らせる情報として目的地到着の15分前。しかし、これらの事例に限定されるものではない。例えば、火災や事故なども、自動走行から前記ユーザの手動運転による走行に変更する必要があることを知らせる情報として伝達してもよい。また、降車の際、足元の段差への注意や、忘れ物をしないよう注意を伝えてもよい。また、路面状態が悪いため車体が揺れることを、車両の動作を事前に知らせる情報として通知してもよい。また、見通しの悪い交差点に進入する際、進行通路上に危険がないとシステムが確認したことをユーザに伝達してユーザに安心感を与えてもよい。
[0081]
 (2D)更に、前記実施形態では、阻害手段又は伝達手段の制御対象として、車両とは別体に構成されたものとしてはスマートフォンをイメージした携帯端末80を挙げているが、これに限定されるものではない。阻害手段又は伝達手段の制御対象としては、PDA端末、通信機能付き腕時計、通信機能付き眼鏡等、各種携帯端末を挙げることができる。
[0082]
 (2E)また、伝達手段又は阻害手段は、ユーザの利用履歴に応じて、異なる方法で情報の伝達又はセカンダリータスクの阻害が実行されるように設定されてもよい。
 (2F)また、ユーザがセカンダリータスクを実行中であるか否か、又は、ユーザが実行中のセカンダリータスクの種類に応じて、阻害手段を用いて割込タスクを実行するか否か、阻害手段の態様、又は、阻害手段の強さが変更されてもよい。阻害手段の強さとは、警報音の音量、室内灯98の明るさ等である。更に、室内灯98等の照明装置は、明るさ以外にも、点灯・点滅の発光態様が変化してもよい。
[0083]
 (2G)また、情報伝達部と阻害部とは、前記実施形態のように共通の制御部として構成されるものに限定されない。例えば、情報伝達部と阻害部とは、それぞれに独立した別個の制御部として構成されてもよく、共通の制御部とそれぞれに独立した別個の制御部との組合せによって構成されてもよい。
[0084]
 (2H)また、前記実施形態では、車載された情報提示ECU30から、各種表示,音声出力,メール,及びバイブ83の駆動等の指令が出力されたが、これに限定されるものではない。例えば、自動走行バス、タクシー等のように、コントロールセンタ70が主たる制御を実行する場合、コントロールセンタ70からそれらの表示,音声,メール,及びバイブ83の駆動等の指令が出力されてもよい。また、ユーザに通知する情報が、車載された情報提示ECU30からコントロールセンタ70へ送信され、それに基づいて、コントロールセンタ70からバイブ83等に駆動信号が送信されてもよい。
[0085]
 すなわち、本開示の情報伝達装置としての処理の大部分が、自動走行を実行可能な車両の外部で実行されてもよい。そして、その場合、車両内に持ち込まれるスマートフォン等の携帯端末と、コントロールセンタ等のクラウドとによって、本発明を実施することもできる。
[0086]
 (2I)前記実施形態における情報提示ECU30と車両制御ECU50との役割分担は、一例であって、これに限定されるものではない。情報提示ECU30と車両制御ECU50との役割分担は、種々に変更可能である。
[0087]
 (2J)前記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、前記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、前記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の前記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
[0088]
 (2K)上述した情報伝達システムの他、当該情報伝達システムを構成要素とするシステム、当該情報伝達システムとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、情報伝達方法など、種々の形態で本発明を実施することもできる。

請求の範囲

[請求項1]
 設定された走行経路に沿って進行方向及び速度を制御する自動走行を、実行可能な車両に係る情報伝達装置であって、
 前記車両の乗員に情報を伝達するための処理を実行する情報伝達部(35)と、
 前記情報伝達部が伝達しようとする情報を分類する情報分類部(34)と、
 前記情報分類部による分類結果に応じて、前記乗員による運転以外の行為を阻害するための処理を実行する阻害部(35)と、
 を備えた情報伝達装置。
[請求項2]
 前記情報伝達部及び前記阻害部は、共通の制御部(35)を用いて構成されている、請求項1に記載の情報伝達装置。
[請求項3]
 前記制御部は、前記乗員が前記車両内に持ち込んだ携帯端末と通信を行うことにより、前記情報伝達部の処理としての前記携帯端末に対するメール送信処理、又は、前記情報伝達部及び前記阻害部の処理としての前記携帯端末の画面への割込表示処理、又は、前記阻害部の処理としての前記携帯端末における振動用モータの駆動処理を行うように構成されている、請求項2に記載の情報伝達装置。
[請求項4]
 前記制御部は、(1)前記車両のメータを用いた前記情報伝達部の処理としての表示処理、(2)前記車両に搭載されたエンタテイメント装置若しくはカーナビゲーション装置を用いた前記情報伝達部の処理としての表示処理若しくは音声出力処理、(3)前記情報伝達部専用に設けられた表示器を用いた前記情報伝達部の処理としての表示処理、(4)前記情報伝達部専用に設けられた音声出力部を用いた前記情報伝達部の処理としての音声出力処理、(5)前記車両に搭載された照明装置に対する前記阻害部の処理としての点灯若しくは点滅若しくは明るさ調整処理、(6)前記車両に搭載された警報装置を用いた前記阻害部の処理としての音声出力処理、(7)前記車両に搭載され、ビープ音を発生する機器を用いた前記阻害部の処理としてのビープ音出力処理、(8)前記車両のシートにおける背もたれに対する前記阻害部の処理としての傾斜角制御処理、又は、(9)前記車両のシートにおけるマッサージ用モータに対する前期阻害部の処理としての駆動処理の、全て又は一部を同期的又は非同期的に実行するように構成されている、請求項2に記載の情報伝達装置。
[請求項5]
 前記情報伝達部が実行する処理は、(1)前記車両のメータにおける表示処理、(2)前記車両に搭載されたエンタテイメント装置若しくはカーナビゲーション装置における表示処理若しくは音声出力処理、(3)通信を介して外部から受信されたオペレータによる音声案内の出力処理、(4)前記情報伝達部専用に設けられた表示器における表示処理、又は、(5)前記乗員が前記車両内に持ち込んだ携帯端末に対するメール送信処理、のうちの1つ又は複数の組合せである、請求項1に記載の情報伝達装置。
[請求項6]
 前記阻害部が実行する処理は、(1)前記車両に搭載されたエンタテイメント装置若しくはカーナビゲーション装置における表示若しくは音声の停止処理、(2)前記車両に搭載された警報装置における音声出力処理、(3)前記車両に搭載され、ビープ音を発生する機器におけるビープ音出力処理、(4)前記車両に搭載された室内灯における点灯若しくは消灯若しくは点滅若しくは明るさ調整処理、(5)前記車両のシート若しくはステアリングホイールに設けられた振動装置の駆動状態の制御処理、(6)前記乗員が前記車両内に持ち込んだ携帯端末の画面への割込表示処理、又は、(7)前記携帯端末における振動用モータの駆動処理、のうちの1つ又は複数の組合せである、請求項1に記載の情報伝達装置。
[請求項7]
 前記情報分類部は、下記の種別A~種別Dのうち少なくとも2つ以上を含む種別に前記情報を分類するように構成されている、請求項1~6のいずれか1項に記載の情報伝達装置。
 種別A:前記自動走行から前記乗員の手動運転による走行に変更する必要があることを知らせる情報。
 種別B:法規に従うように前記乗員に依頼する情報。
 種別C:前記車両の不具合、又は、前記車両の機能の一部が使用できないことを知らせる情報。
 種別D:前記車両の動作を事前に知らせる情報。
[請求項8]
 前記車両に対する前記乗員の利用履歴を取得する履歴取得部(31)を、
 更に備え、
 前記情報伝達部は、前記履歴取得部が取得した利用履歴に応じた方法で前記情報を伝達するための処理を実行するように構成されている、請求項1~7のいずれか1項に記載の情報伝達装置。
[請求項9]
 設定された走行経路に沿って進行方向及び速度を制御する自動走行を、実行可能な車両に係るコンピュータに、
 前記車両の乗員に伝達すべき情報を分類させ、
 前記分類の結果に応じて、前記乗員による運転以外の行為を阻害するための処理を実行させ、
 前記乗員に前記情報を伝達させるためのプログラム。

図面

[ 図 1]

[ 図 2]

[ 図 3]

[ 図 4]

[ 図 5]

[ 図 6]

[ 図 7]

[ 図 8]

[ 図 9]