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1. (WO2017094567) TRACKING DEVICE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau

Pub. No.: WO/2017/094567 International Application No.: PCT/JP2016/084649
Publication Date: 08.06.2017 International Filing Date: 22.11.2016
IPC:
G06T 7/20 (2017.01) ,G08G 1/16 (2006.01) ,H04N 7/18 (2006.01)
G PHYSICS
06
COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
T
IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
7
Image analysis, e.g. from bit-mapped to non bit-mapped
20
Analysis of motion
G PHYSICS
08
SIGNALLING
G
TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
1
Traffic control systems for road vehicles
16
Anti-collision systems
H ELECTRICITY
04
ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
N
PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
7
Television systems
18
Closed-circuit television systems, i.e. systems in which the signal is not broadcast
Applicants:
クラリオン株式会社 CLARION CO., LTD. [JP/JP]; 埼玉県さいたま市中央区新都心7番地2 7-2, Shintoshin, Chuo-ku, Saitama-shi, Saitama 3300081, JP
Inventors:
長谷島 範安 HASEJIMA, Noriyasu; JP
緒方 健人 OGATA, Takehito; JP
加藤 賢治 KATOU, Kenji; JP
Agent:
永井 冬紀 NAGAI, Fuyuki; JP
粟田 照久 AWATA, Teruhisa; JP
関根 創史 SEKINE, Motofumi; JP
Priority Data:
2015-23751304.12.2015JP
Title (EN) TRACKING DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE SUIVI
(JA) 追跡装置
Abstract:
(EN) A tracking device equipped with: an image input unit to which images obtained by imaging with an imaging unit are input; a first moving body detection unit that calculates an optical flow using multiple images that have been input to the image input unit, and that detects the position and direction of movement of a moving body on the basis of the calculated optical flow; a second moving body detection unit that detects the position and direction of movement of a moving body on the basis of multiple overhead images generated on the basis of the multiple images; a third moving body detection unit that detects the position and direction of movement of the moving body by integrating the detection results from the first moving body detection unit and the second moving body detection unit; a tracked moving body confirmation unit that determines a moving body that should be tracked, on the basis of the detection results from the first through third moving body detection units; an estimation unit that estimates a future position and direction of movement of the tracked moving body determined by the tracked moving body confirmation unit; and a tracking unit that tracks the tracked moving body and identifies the position of the tracked moving body, by using any one of the following: the position of the respective moving bodies detected by the second and third moving body detection units; and the estimated position estimated by the estimation unit.
(FR) L'invention concerne un dispositif de suivi qui comporte : une unité d'entrée d'image sur laquelle des images obtenues par imagerie avec une unité d'imagerie sont entrées; une première unité de détection de corps mobile qui calcule un flux optique à l'aide de multiples images qui ont été entrées sur l'unité d'entrée d'image, et qui détecte la position et la direction de déplacement d'un corps mobile sur la base du flux optique calculé; une deuxième unité de détection de corps mobile qui détecte la position et la direction de déplacement d'un corps mobile sur la base de multiples images aériennes générées sur la base des multiples images; une troisième unité de détection de corps mobile qui détecte la position et la direction de déplacement du corps mobile par intégration des résultats de détection provenant de la première unité de détection de corps mobile et de la deuxième unité de détection de corps mobile; une unité de confirmation de corps mobile suivi qui détermine un corps mobile qui devrait être suivi, sur la base des règles de détection provenant des première à troisième unités de détection de corps mobile; une unité d'estimation qui estime une position et une direction futures de déplacement du corps mobile suivi déterminé par l'unité de confirmation de corps mobile suivi; et une unité de suivi qui suit le corps mobile suivi et identifie la position du corps mobile suivi, par utilisation de l'un quelconque des éléments suivants : la position des corps mobiles respectifs détectés par les deuxième et troisième unités de détection de corps mobile; et la position estimée par l'unité d'estimation.
(JA) 追跡装置は、撮像部が撮影して得られた画像が入力される画像入力部と、画像入力部に入力された複数の画像を用いてオプティカルフローを算出し、算出したオプティカルフローに基づいて移動体の位置および移動方向を検出する第1移動体検出部と、複数の画像に基づいて生成された複数の俯瞰画像に基づいて移動体の位置および移動方向を検出する第2移動体検出部と、第1移動体検出部および第2移動体検出部の検出結果を統合し移動体の位置および移動方向を検出する第3移動体検出部と、第1~第3移動体検出部の検出結果に基づいて追跡すべき移動体を決定する追跡移動体確定部と、追跡移動体確定部が決定した追跡移動体の将来の位置および移動方向を推定する推定部と、第2~第3移動体検出部でそれぞれ検出された移動体それぞれの位置、および、推定部で推定された推定位置のいずれか一つを用いて追跡移動体を追跡し当該追跡移動体の位置を特定する追跡部とを備える。
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Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)
Also published as:
CN108292436EP3385908US20180342068