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1. (WO2017094240) ROBOT SYSTEM MONITORING DEVICE
Latest bibliographic data on file with the International Bureau

Pub. No.: WO/2017/094240 International Application No.: PCT/JP2016/004952
Publication Date: 08.06.2017 International Filing Date: 24.11.2016
IPC:
B25J 19/06 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19
Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
06
Safety devices
Applicants:
川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 兵庫県神戸市中央区東川崎町3丁目1番1号 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670, JP
Inventors:
宗藤 康治 MUNETO, Koji; --
Agent:
特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 兵庫県神戸市中央区東町123番地の1 貿易ビル3階 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031, JP
Priority Data:
2015-23448801.12.2015JP
Title (EN) ROBOT SYSTEM MONITORING DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE CONTRÔLE DE SYSTÈME DE ROBOT
(JA) ロボットシステムの監視装置
Abstract:
(EN) A robot system monitoring device is provided with: an external force-detecting unit for detecting external forces acting on a robot; an area-determining unit for determining whether or not a specified portion of the robot is within a specified area; a force-monitoring unit for detecting collisions with first monitoring criteria that include at least the monitoring of external forces acting on the robot when the area-determining unit determines that the specified portion of the robot is within the specified area, and for detecting collisions with second monitoring criteria that do not include monitoring of external forces when the area-determining unit determines that the specified portion of the robot is not within the specified area; and a stop signal-generating unit for generating a stop signal for the robot (2) when a collision is detected by the force-monitoring unit and for supplying same to a control device.
(FR) L'invention concerne un dispositif de contrôle de système de robot, lequel dispositif comporte : une unité de détection de force externe pour détecter des forces externes agissant sur un robot ; une unité de détermination de zone pour déterminer si une partie spécifiée du robot se trouve à l'intérieur d'une zone spécifiée ; une unité de contrôle de force pour détecter des collisions avec des premiers critères de contrôle qui comprennent au moins le contrôle de forces externes agissant sur le robot quand l'unité de détermination de zone détermine que la partie spécifiée du robot se trouve à l'intérieur de la zone spécifiée, et pour détecter des collisions avec des seconds critères de contrôle qui ne comprennent pas le contrôle de forces externes quand l'unité de détermination de zone détermine que la partie spécifiée du robot ne se trouve pas à l'intérieur de la zone spécifiée ; et une unité de génération de signal d'arrêt pour générer un signal d'arrêt pour le robot (2) quand une collision est détectée par l'unité de contrôle de force et pour délivrer ce dernier à un dispositif de commande.
(JA) ロボットシステムの監視装置は、ロボットに働く外力を検出する外力検出部と、ロボットの所定部分が所定エリア内に存在するか否かを判定するエリア判定部と、エリア判定部によりロボットの所定部分が所定エリア内に存在すると判定された場合に、少なくともロボットに働く外力の監視を含む第1の監視基準で衝突を検知するとともに、エリア判定部によりロボットの所定部分が所定エリア内に存在しないと判定された場合に外力の監視を含まない第2の監視基準で衝突を検知する力監視部と、力監視部により衝突が検知された場合にはロボット(2)の停止信号を生成し、これを制御装置に供給する停止信号生成部と、を備える。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)
Also published as:
KR1020180084841CN108367441EP3385040US20180361578