Processing

Please wait...

Settings

Settings

Goto Application

1. WO2017092463 - METHOD OF CONTROLLING WALKING POSTURE OF BIPED ROBOT AND DEVICE

Publication Number WO/2017/092463
Publication Date 08.06.2017
International Application No. PCT/CN2016/098084
International Filing Date 05.09.2016
IPC
G05D 1/02 2006.1
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course, altitude, or attitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
CPC
B25J 5/00
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
5Manipulators mounted on wheels or on carriages
B25J 9/16
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
B62D 57/032
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
57Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
02with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
032with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
G05B 19/18
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
G05B 2219/39208
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39208Robot is active, realizes planned trajectory by itself
G05D 1/02
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
Applicants
  • 歌尔股份有限公司 GOERTEK INC. [CN]/[CN]
Inventors
  • 苏鹏程 SU, Pengcheng
Agents
  • 北京市隆安律师事务所 BEIJING LONGAN LAW FIRM
Priority Data
201510874545.X02.12.2015CN
Publication Language Chinese (ZH)
Filing Language Chinese (ZH)
Designated States
Title
(EN) METHOD OF CONTROLLING WALKING POSTURE OF BIPED ROBOT AND DEVICE
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE POSTURE DE MARCHE DE ROBOT BIPÈDE ET DISPOSITIF
(ZH) 一种双足机器人的步态控制方法和装置
Abstract
(EN)
A method of controlling a walking posture of a biped robot and a device. The method comprises: selecting walking posture control parameters of a start stage, an intermediate stage and a stop stage, and obtaining a movement trace of a center of mass at the intermediate stage when a zero-torque point of the biped robot is at a stable area (S11); obtaining a first value of each of walking posture control parameters when the center of mass is at a start of the intermediate stage and a second value of each of walking posture control parameters when the center of mass is at an end of the intermediate stage (S12); configuring, using the first value, a first constraint at an end of the start stage, and configuring, using the second value, a second constraint at a start of the end stage (S13); computing, based on the first and second constraints, movement traces for the center of mass at the start stage and the end stage, respectively (S14); and controlling the biped robot to walk so as to enable a movement trace of the center of mass during walking to satisfy each of the movement traces of the center of mass at the start stage, intermediate stage, and stop stage (S15). The embodiment of the invention ensures smooth connections between the start, intermediate, and stop walking postures and walk stability.
(FR)
L'invention concerne un procédé de commande d'une posture de marche d'un robot bipède et un dispositif. Le procédé consiste à : sélectionner des paramètres de commande de posture de marche d'un étage de démarrage, d'un étage intermédiaire et d'un étage d'arrêt, et à obtenir un tracé de mouvement d'un centre de gravité à l'étage intermédiaire lorsqu'un point de couple nul du robot bipède est au niveau d'une zone stable (S11); obtenir une première valeur de chacun des paramètres de commande de posture de marche lorsque le centre de gravité est au début de l'étage intermédiaire et une seconde valeur de chacun des paramètres de commande de posture de marche lorsque le centre de gravité est à une fin de l'étage intermédiaire (S12); configurer, à l'aide de la première valeur, une première contrainte à une fin de l'étage de démarrage, et configurer, à l'aide de la seconde valeur, une seconde contrainte au début de l'étage de fin (S13); calculer, sur la base des première et seconde contraintes, des tracés de mouvement du centre de gravité à l'étage de démarrage et l'étage de fin, respectivement (S14); et commander le robot bipède pour qu'il marche de manière à permettre un tracé de mouvement du centre de gravité pendant la marche pour satisfaire à chacun des tracés de mouvement du centre de gravité à l'étage de démarrage, l'étage intermédiaire et l'étage d'arrêt (S15). Le mode de réalisation de l'invention assure des liaisons uniformes entre les postures de marche au démarrage, intermédiaire et à l'arrêt et la stabilité de la marche.
(ZH)
一种双足机器人的步态控制方法和装置,该方法包括:选取起步阶段、中步阶段和止步阶段的步态控制参数,并获取双足机器人的零力矩点位于稳定区域内时质心在中步阶段的运动轨迹(S11);得到质心在中步阶段起始时各步态控制参数的第一数值和质心在中步阶段结束时的第二数值(S12);利用第一数值设置在起步阶段结束时的第一约束条件,利用第二数值设置在止步阶段开始时的第二约束条件(S13);基于第一和第二约束条件分别计算质心在起步阶段和止步阶段的运动轨迹(S14);控制双足机器人的行走,使行走时质心的运动轨迹满足质心在起步阶段、中步阶段和止步阶段的各运动轨迹(S15)。保证了起步、中步和止步步态间的稳定衔接和步行的稳定性。
Latest bibliographic data on file with the International Bureau