WIPO logo
Mobile | Deutsch | Español | Français | 日本語 | 한국어 | Português | Русский | 中文 | العربية |
PATENTSCOPE

Search International and National Patent Collections
World Intellectual Property Organization
Search
 
Browse
 
Translate
 
Options
 
News
 
Login
 
Help
 
Machine translation
1. (WO2017069652) EXOSKELETON
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2017/069652    International Application No.:    PCT/RU2016/000448
Publication Date: 27.04.2017 International Filing Date: 18.07.2016
IPC:
A61H 3/00 (2006.01)
Applicants: LIMITED LIABILITY COMPANY "EXOATLET" [RU/RU]; 1-j Truzhenikov per., 15, ofis 1 Moscow, 119121 (RU)
Inventors: BEREZIY, Ekaterina Sergeevna; (RU).
PISMENNAYA, Elena Valentinovna; (RU).
KUZMICHEV, Andrey Viktorovich; (RU).
LAVROVSKIY, Eduard Kirovich; (RU)
Agent: KOTLOV, Dmitry Vladimirovich; LLC "Intellectual Property Center "Skolkovo" Lugovaya, 4, of. 402.1 Territory of the Innovation Center "Skolkovo" Moscow, 143026 (RU)
Priority Data:
2015144703 19.10.2015 RU
Title (EN) EXOSKELETON
(FR) EXOSQUELETTE
(RU) ЭКЗОСКЕЛЕТ
Abstract: front page image
(EN)A method for setting desired trajectories of movement of an exoskeleton for enabling movement in a user with a musculoskeletal disorder, a device for assisting walking in a user and a method for controlling said device enable walking in predetermined modes of movement in a user with limited mobility or complete immobility of the lower limbs but normal functioning of the upper limbs and upper part of the body. The invention enables such users to move with a gait pattern similar to the gait pattern of a person without a musculoskeletal disorder, while also providing the user with the possibility of independently changing movement mode and gait parameters, such as stride length, step height and pace, using a control panel (32). The invention comprises a part worn by the user, which includes a motorized lower limb exoskeleton (1) equipped with a control device (35), embodied in an on-board controller (85) of the exoskeleton (1), and a non-worn part, which includes an external computer (86) for a specialized assistant and a system (43) for determining the parameters of desired trajectories of movement of the exoskeleton (1) in a Cartesian coordinate system. Control signals for the exoskeleton (1) actuators are generated taking into consideration the mass and inertial properties of body segments of the user and of elements of the exoskeleton (1), as well as requirements regarding the quality of control.
(FR)L’invention porte sur un procédé pour déterminer les trajectoires désirés du mouvement d’un exosquelette destiné au déplacement d'un utilisateur présentant des troubles de l’appareil locomoteur, un dispositif d’assistance à la marche et un procédé de commande de ce dispositif ; ils permettent d’assurer la possibilité de marche dans des modes prédéterminés pour les utilisateurs à mobilité réduite ou souffrant d’une paraplégie des membres inférieurs alors que les membres supérieurs et la partie supérieur du corps fonctionnent normalement. L’invention permet d'assurer la possibilité de déplacement de ces utilisateurs avec un motif de marche proche de celui d’un humain qui ne présente pas de troubles de l’appareil locomoteur, et permet aussi à l’utilisateur de modifier depuis un panneau de commande (32) le mode de mouvement et des paramètres de marches tels que la longueur du pas, la hauteur d’élévation du pied et le rythme de marche. L’invention comprend une partie portée par l’utilisateur qui comprend un exosquelette mécanisé (1) des membres inférieurs qui est doté d’un dispositif (35) de commande mis en oeuvre dans l’ordinateur de bord (85) de l’exosquelette (1) et une partie non portable qui comprend un ordinateur externe (86), un assistant-spécialiste et un système (43) pour déterminer les paramètres souhaités du mouvement de l’exosquelette (1) dans un système de coordonnées cartésien. Les signaux de commande envoyés aux entraînements de l’exosquelette (1) sont en même temps formés en tenant compte des caractéristiques en termes de masse et d’inertie des segments du corps de l’utilisateur et des éléments de l’exosquelette (1) ainsi que des exigences en termes de qualité de contrôle.
(RU)Способ задания желаемых траекторий движения экзоскелета для передвижения пользователя с нарушением функций опорно-двигательного аппарата, устройство содействия ходьбе этого пользователя и способ управления этим устройством обеспечивают возможность ходьбы в заранее предопределенных режимах движения пользователей с ограниченной подвижностью или полной неподвижностью нижних конечностей при нормальном функционировании верхних конечностей и верхней части корпуса. Изобретение обеспечивает возможность передвижения таких пользователей с паттерном ходьбы близким к паттерну ходьбы человека без нарушения функций опорно-двигательного аппарата, при этом предоставляя пользователю с пульта (32) управления самостоятельно изменять режим движения и такие параметры ходьбы как длина шага, высота подъема ноги и темп ходьбы. Изобретение содержит носимую пользователем часть, включающую моторизованный экзоскелет (1) нижних конечностей, оснащенный устройством (35) управления, реализованным в бортовом контроллере 85 экзоскелета (1) и не носимую часть, включающую внешний компьютер (86) ассистента-специалиста и систему (43) определения параметров желаемых траекторий движения экзоскелета (1) в декартовой системе координат. При этом управляющие сигналы на приводы экзоскелета (1) формируются с учетом масс-инерционных характеристик сегментов тела пользователя и элементов экзоскелета (1) и требований к качеству управления.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: Russian (RU)
Filing Language: Russian (RU)