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1. (WO2017068930) TEACHING POINT CORRECTING METHOD, PROGRAM, RECORDING MEDIUM, ROBOT APPARATUS, IMAGING POINT CREATING METHOD, AND IMAGING POINT CREATING APPARATUS
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Pub. No.: WO/2017/068930 International Application No.: PCT/JP2016/078965
Publication Date: 27.04.2017 International Filing Date: 23.09.2016
IPC:
B25J 9/16 (2006.01)
Applicants: CANON KABUSHIKI KAISHA[JP/JP]; 30-2, Shimomaruko 3-Chome, Ohta-ku, Tokyo 1468501, JP
Inventors: DAN, Keita; JP
SUZUKI, Hideaki; JP
Agent: OKABE, Yuzuru; Shin-Aoyama Bldg. East 8F, 1-1-1 Minamiaoyama, Minato-ku, Tokyo 1070062, JP
Priority Data:
2015-20763122.10.2015JP
Title (EN) TEACHING POINT CORRECTING METHOD, PROGRAM, RECORDING MEDIUM, ROBOT APPARATUS, IMAGING POINT CREATING METHOD, AND IMAGING POINT CREATING APPARATUS
(FR) PROCÉDÉ DE CORRECTION DE POINT D'APPRENTISSAGE, PROGRAMME, SUPPORT D'ENREGISTREMENT, APPAREIL DE ROBOT, PROCÉDÉ DE CRÉATION DE POINT DE PRISE D'IMAGE ET APPAREIL DE CRÉATION DE POINT DE PRISE D'IMAGE
Abstract: front page image
(EN) Indicators are set on a marker positioned on a working stage in conformity with a target teaching point. A stereo camera images the indicator in a state of being positioned on a robot hand, and measures the three-dimensional position of the marker. In robot arm controlling, the robot hand is positioned at the correction teaching point for off-line that is offset from an off-line teaching point in the depth of field direction of the stereo camera. In imaging, while the robot hand is positioned at the correction teaching point for off-line, the indicators are imaged by the stereo camera. In correcting, based on an imaging result of the indicator, the on-line teaching point is corrected toward the target teaching point to obtain the on-line teaching point.
(FR) Selon l'invention, des indicateurs sont établis sur un marqueur positionné sur une platine de travail en conformité avec un point d'apprentissage cible. Un appareil de prise de vues stéréo prend des images de l'indicateur dans un état de positionnement sur une main de robot et mesure la position en trois dimensions du marqueur. Dans une commande de bras de robot, la main de robot est positionnée en un point d'apprentissage de correction pour un apprentissage hors ligne qui est décalé par rapport à un point d'apprentissage hors ligne dans la direction de profondeur de champ de l'appareil de prise de vues stéréo. Dans la prise d'image, pendant que la main du robot est positionnée au point d'apprentissage de correction pour l'apprentissage hors ligne, une image des indicateurs est prise par l'appareil de prise de vues stéréo. Dans la correction, en fonction du résultat de la prise d'image de l'indicateur, le point d'apprentissage en ligne est corrigé vers le point d'apprentissage cible pour obtenir le point d'apprentissage en ligne.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)