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1. (WO2017060212) ROBOT ARM
Latest bibliographic data on file with the International Bureau   

Pub. No.:    WO/2017/060212    International Application No.:    PCT/EP2016/073621
Publication Date: 13.04.2017 International Filing Date: 04.10.2016
IPC:
G05B 19/423 (2006.01)
Applicants: KASTANIENBAUM GMBH [DE/DE]; Reitmorstr. 5 80538 München (DE)
Inventors: HADDADIN, Sami; (DE)
Agent: RÖSLER, Frank; Rösler Rasch Van Der Heide & Partner Patent- und Rechtsanwälte Partnerschaftsgesellschaft mbB Bodenseestr. 18 81241 München (DE)
Priority Data:
10 2015 117 213.5 08.10.2015 DE
Title (DE) ROBOTERARM
(EN) ROBOT ARM
(FR) BRAS DE ROBOT
Abstract: front page image
(DE)Die Erfindung betrifft einen Roboterarm mit einer Anzahl N von Armgliedern An, die über eine Anzahl N aktorisch antreibbare Gelenkverbindungen GVn mit einem Roboterkörper verbindbar sind, mit n= 1, 2,..., N; wobei das distale Armglied AN des Roboterarms an seinem proximalen Ende über die Gelenkverbindung GVN mit dem Armglied AN-1 verbunden ist, das proximale Armglied an seinem proximalen Ende über die Gelenkverbindung GV1 mit dem Roboterkörper verbindbar ist, die Gelenkverbindung GVN eine Drehung des Armglieds AN um eine Drehachse DN ermöglicht, das Armglied AN des Roboterarms sich entlang einer Achse L1 erstreckt und die Achse L1 mit der Drehachse DN einen Winkel von 50 bis 130° einschließt, das distale Ende des Armglieds AN über eine aktorisch antreibbare Gelenkverbindung GVN+1 mit einem Effektor E verbindbar ist, wobei die Gelenkverbindung GVN+1 eine Drehung des Effektors E um eine Drehachse DN+1 ermöglicht, wobei die Drehachsen DN und DN+1 einen Winkel W1 im Bereich von 50 bis 130° einschließen, die Drehachse DN+1 und die Achse L1 einen Winkel W2 im Bereich von 50 bis 130° einschließen, und an dem Effektor E oder an einem zwischen der Gelenkverbindung GVN+1 und dem Effektor E angeordneten Zwischenstück ZW ein sich senkrecht zur Drehachse DN+1 erstreckender, mit einer Hand umgreifbarer und damit starr verbundener Fortsatz F2 ausgebildet ist. Der vorgeschlagene Roboterarm ermöglicht eine sensiblere und genauere Bedienung bei der Lernprogrammierung eines Roboters mit einem ebensolchen Roboterarm.
(EN)The invention relates to a robot arm with a number N of arm components An, which can be connected to a robot body via a number N of actuator-drivable joint connections GVn, where n = 1, 2, ..., N, wherein: the distal arm component AN of the robot arm is connected by it's proximal end to the arm component AN-1 via the joint connection GVN; the proximal arm component can be connected by its proximal end to the robot body via the joint connection GV1; the joint connection GVN permits a rotation of the arm component AN about a rotational axis DN; the arm component AN of the robot arm extends along an axis L1 and the axis L1 encloses an angle of between 50° and 130° with the rotational axis DN; the distal end of the arm component AN can be connected to an actuator E via an actuator-drivable joint connection GVN+1, wherein the joint connection GVN+1 permits a rotation of the actuator E about a rotational axis DN+1, wherein the the rotational axes DN and DN+1 enclose an angle W1 in the region of 50° to 130°; the rotational axis DN+1 and the axis L1 enclose an angle W2 in the region of 50° to 130°; and a protrusion F2 is formed on the actuator E or on an intermediate part ZW arranged between the joint connection GVN+1 and the actuator E, which protrusion extends perpendicular to the rotational axis DN+1, can be gripped by a hand and is also rigidly connected. The robot arm according to the invention permits a more sensitive and precise operation in the offline programming of a robot having a robot arm of this type.
(FR)L’invention concerne un bras de robot comportant un nombre N d’éléments de bras An qui peuvent être reliés à un corps de robot par un nombre N de liaisons articulées GVn, avec n = 1, 2,. …, N, entraînables par des actionneurs. L’élément de bras distal AN du bras de robot est relié, à son extrémité proximale, à l’élément de bras AN-1 par le biais de la liaison articulée GVN. L’élément de bras proximal peut être relié, à son extrémité proximale, au corps du robot par le biais de la liaison articulée GV1. La liaison articulée GVN permet la rotation de l’élément de bras AN sur un axe de rotation DN. L’élément de bras AN du bras de robot s’étend le long d’un axe L1 et l’axe L1 forme avec l’axe de rotation DN un angle de 50 à 130°. L’extrémité distale de l’élément de bras AN peut être reliée à un effecteur E par le biais d’une liaison articulée GVN+1 entraînable par un actionneur. La liaison articulée GVN+1 permet la rotation de l’effecteur E sur un axe de rotation DN+1. Les axes de rotation DN et DN+1 forment un angle W1 dans la gamme de 50 à 130°, l’axe de rotation DN+1 et l’axe L1 forment un angle W2 dans la gamme de 50 à 130° et un appendice F2, s’étendant perpendiculairement à l’axe de rotation DN+1, préhensible d’une main et donc lié rigidement à celle-ci, est formé au niveau de l’effecteur E ou d’une pièce intermédiaire ZW disposée entre la liaison articulée GVN+1 et l’effecteur E. Le bras de robot proposé permet une commande plus sensible et plus précise lors de la programmation par apprentissage d’un robot équipé d’un tel bras de robot.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
African Regional Intellectual Property Organization (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Organization (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)