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1. (WO2017059263) LOCALIZATION OF A ROBOT IN AN ENVIRONMENT USING DETECTED EDGES OF A CAMERA IMAGE FROM A CAMERA OF THE ROBOT AND DETECTED EDGES DERIVED FROM A THREE-DIMENSIONAL MODEL OF THE ENVIRONMENT
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Pub. No.: WO/2017/059263 International Application No.: PCT/US2016/054809
Publication Date: 06.04.2017 International Filing Date: 30.09.2016
IPC:
G06T 7/00 (2017.01) ,G06T 15/00 (2011.01)
Applicants: X DEVELOPMENT LLC[US/US]; 1600 Amphitheatre Parkway Mountain View, California 94043, US
Inventors: MICHEL, Philipp; US
Agent: HIGDON, Scott; US
MIDDLETON REUTLINGER; US
SALAZAR, John; US
SHUMAKER, Brantley; US
STINEBRUNER, Scott; US
Priority Data:
14/873,43002.10.2015US
Title (EN) LOCALIZATION OF A ROBOT IN AN ENVIRONMENT USING DETECTED EDGES OF A CAMERA IMAGE FROM A CAMERA OF THE ROBOT AND DETECTED EDGES DERIVED FROM A THREE-DIMENSIONAL MODEL OF THE ENVIRONMENT
(FR) LOCALISATION D’UN ROBOT DANS UN ENVIRONNEMENT À L’AIDE DE BORDS DÉTECTÉS D’UNE IMAGE DE CAMÉRA PROVENANT D’UNE CAMÉRA DU ROBOT ET DE BORDS DÉTECTÉS DÉRIVÉS D’UN MODÈLE TRIDIMENSIONNEL DE L’ENVIRONNEMENT
Abstract: front page image
(EN) Methods, apparatus, systems, and computer-readable media are provided for using a camera of a robot to capture an image of the robot's environment, detecting edges in the image, and localizing the robot based on comparing the detected edges in the image to edges derived from a three-dimensional ("3D") model of the robot's environment from the point of view of an estimated pose of the robot in the environment. In some implementations, the edges are derived based on rendering, from the 3D model of the environment, a model image of the environment from the point of view of the estimated pose - and applying an edge detector to the rendered model image to detect model image edges from the model image.
(FR) L’invention concerne des procédés, un appareil, des systèmes et des supports lisibles par ordinateur pour utiliser une caméra d’un robot afin de capturer une image de l’environnement du robot, pour détecter des bords dans l’image et pour localiser le robot sur la base d’une comparaison des bords détectés dans l’image à des bords dérivés d’un modèle tridimensionnel (« 3D ») de l’environnement du robot à partir du point de vue d’une pose estimée d’un robot dans l’environnement. Dans certaines mises en œuvre, les bords sont dérivés en fonction de la restitution, par le modèle 3D de l’environnement, d’une image de modèle de l’environnement du point de vue de la pose estimée – et de l’application d’un détecteur de bord à l’image de modèle restituée pour détecter des bords de l’image de modèle dans l’image de modèle.
Designated States: AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DJ, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
African Regional Intellectual Property Organization (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Eurasian Patent Office (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
European Patent Office (EPO) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
African Intellectual Property Organization (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)