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1. (WO2017038836) ROBOT HAND AND MASTER FOR OPERATING SAME
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Pub. No.: WO/2017/038836 International Application No.: PCT/JP2016/075377
Publication Date: 09.03.2017 International Filing Date: 24.08.2016
IPC:
B25J 3/00 (2006.01) ,B25J 15/08 (2006.01) ,B25J 17/02 (2006.01)
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
3
Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15
Gripping heads
08
having finger members
B PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25
HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; HANDLES FOR HAND IMPLEMENTS; WORKSHOP EQUIPMENT; MANIPULATORS
J
MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
17
Joints
02
Wrist joints
Applicants:
国立大学法人九州大学 KYUSHU UNIVERSITY, NATIONAL UNIVERSITY CORPORATION [JP/JP]; 福岡県福岡市東区箱崎六丁目10番1号 6-10-1, Hakozaki, Higashi-ku, Fukuoka-shi, Fukuoka 8128581, JP
Inventors:
中楯 龍 NAKADATE, Ryu; JP
橋爪 誠 HASHIZUME, Makoto; JP
Agent:
小林 浩 KOBAYASHI, Hiroshi; 東京都中央区八重洲二丁目8番7号福岡ビル9階 阿部・井窪・片山法律事務所 ABE, IKUBO & KATAYAMA, Fukuoka Bldg. 9th Fl., 8-7, Yaesu 2-chome, Chuo-ku, Tokyo 1040028, JP
Priority Data:
62/211,55828.08.2015US
Title (EN) ROBOT HAND AND MASTER FOR OPERATING SAME
(FR) MAIN DE ROBOT ET MAÎTRE POUR SON FONCTIONNEMENT
(JA) ロボットハンド及びこれを操作するためのマスタ
Abstract:
(EN) Provided is a robot hand comprising a plurality of fingers each of which has a proximal phalanx connected by a joint to a palm and a distal phalanx connected directly or indirectly to the proximal phalanx via a joint, wherein the robot hand comprises: a wire that is stretched along the palm and each finger, that passes through nodes mutually connected by the joint for each finger, and that is fixed to the node positioned on the end of the joints; and a control means for bending the joints by applying tension to the wire. Also provided is a master that measures the motion of the hand of an operator for operating this robot hand, wherein the master measures the motion of the hand of the operator by way of displacement of the wire by anchoring the distal end of the wire stretched along the palm and each finger to at least the proximal phalanx and the distal phalanx for each finger.
(FR) L'invention concerne une main de robot comportant une pluralité de doigts dont chacun présente une phalange proximale reliée par une articulation à une paume et une phalange distale reliée directement ou indirectement à la phalange proximale par l'intermédiaire d'une articulation, la main de robot comportant : un fil, qui est étiré le long de la paume et de chaque doigt, qui passe à travers des nœuds reliés l'un à l'autre par l'articulation de chaque doigt et qui est fixé au nœud positionné sur l'extrémité des articulations ; un moyen de commande pour courber les articulations par application d'une tension sur le fil. L'invention concerne également un maître qui mesure le mouvement de la main d'un opérateur pour faire fonctionner cette main de robot, le maître mesurant le mouvement de la main de l'opérateur par l'intermédiaire du déplacement du fil par ancrage de l'extrémité distale du fil étiré le long de la paume et de chaque doigt au moins jusqu'à la phalange distale et la phalange proximale de chaque doigt.
(JA) 手掌に対して関節により接続された基節と、該基節に対して関節により直接または間接的に接続された末節とを有する複数の指を備えたロボットハンドであって、前記手掌及び各指に沿って張設され、各指について、前記関節によって相互に接続される節を貫通し、該関節のうち末端に位置する節に固定されたワイヤと、このワイヤにテンションを付与することにより前記関節を屈曲するための制御手段とを備える。また、このロボットハンドを操作するために操作者の手の動作を計測するマスタであって、手掌及び各指に沿って張られたワイヤの先端を、各指について少なくとも前記基節及び末節に固定し、該ワイヤの変位により操作者の手の動作を計測する。
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Publication Language: Japanese (JA)
Filing Language: Japanese (JA)