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1. (WO2017036812) ROBOT GRIPPER
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Pub. No.: WO/2017/036812 International Application No.: PCT/EP2016/069659
Publication Date: 09.03.2017 International Filing Date: 18.08.2016
IPC:
B25J 15/00 (2006.01) ,B25J 15/02 (2006.01) ,B25J 15/10 (2006.01)
[IPC code unknown for B25J 15][IPC code unknown for B25J 15/02][IPC code unknown for B25J 15/10]
Applicants:
KUKA DEUTSCHLAND GMBH [DE/DE]; Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg, DE
Inventors:
BRUDNIOK, Sven; DE
SCHOBER, Wolfgang; DE
Agent:
EGE LEE & PARTNER; Patentanwälte PartGmbB Schirmgasse 268 84028 Landshut, DE
Priority Data:
10 2015 216 550.728.08.2015DE
Title (EN) ROBOT GRIPPER
(FR) PRÉHENSEUR DE ROBOT
(DE) ROBOTERGREIFER
Abstract:
(EN) The invention relates to a robot gripper (11) comprising: a main gripper body (12) that has a connection flange (13) designed to secure the rotational gripper (11) to a tool flange (8) of a robotic arm (2); also a base element (14) that is mounted on said main gripper body (12) such that it can rotate about a first rotational axis (D1) by means of a first rotational joint (15.1) able to be adjusted automatically by a first drive motor (A1); and a first gripper finger (16.1) mounted such that it can rotate about a second rotational axis (D2) aligned parallel to the first rotational axis (D1), relative to the base element (14), by means of a second rotational joint (15.2) which can be adjusted automatically by a second drive motor (A2); as well as at least one additional gripper finger (16.2, 16.3), said second rotational joint (15.2) being designed to adjust the first gripper finger (16.1) individually, using the second drive motor (A2), independently of said at least one additional gripper finger (16.2, 16.3).
(FR) L'invention concerne un préhenseur de robot (11) présentant un corps de base de préhenseur (12) qui comporte un bord de raccordement (13) conçu pour fixer le préhenseur de robot (11) sur un bord d'outil (8) d'un bras robotique (2), un organe de base (14) monté rotatif autour d'un premier axe de rotation (D1) sur le corps de base de préhenseur (12) au moyen d'une première articulation rotoïde (15.1) qui est déplacée automatiquement par un premier moteur d'entraînement (A1), un premier doigt de préhenseur (16.1) monté rotatif par rapport à l'organe de base (14) autour d'un deuxième axe de rotation (D2) orienté parallèlement au premier axe de rotation (D1), au moyen d'une deuxième articulation rotoïde (15.2) qui est déplacée automatiquement par un deuxième moteur d'entraînement (A2), ainsi qu'au moins un autre doigt de préhenseur (16.2, 16.3), la deuxième articulation rotoïde (15.2) étant conçue pour déplacer individuellement le premier doigt de préhenseur (16.1) par l'intermédiaire du deuxième moteur d'entraînement (A2) indépendamment dudit au moins un autre doigt de préhenseur (16.2, 16.3).
(DE) Die Erfindung betrifft einen Robotergreifer (11), aufweisend einen Greifergrundkörper (12), der einen Anschlussflansch (13) aufweist, der zur Befestigung des Rotationsgreifers (11) an einem Werkzeugflansch (8) eines Roboterarms (2) ausgebildet ist, des Weiteren aufweisend ein Basisglied (14), welches mittels eines ersten Drehgelenks (15.1), das von einem ersten Antriebsmotor (A1) automatisch verstellbar ist, um eine erste Drehachse (D1) drehbar am Greifergrundkörper (12) gelagert ist, sowie aufweisend einen ersten Greiferfinger (16.1), der mittels eines zweiten Drehgelenks (15.2), das von einem zweiten Antriebsmotor (A2) automatisch verstellbar ist, um eine zweite Drehachse (D2), die parallel zur ersten Drehachse (D1) ausgerichtet ist, bezüglich des Basisglieds (14) drehbar gelagert ist und aufweisend wenigstens einen weiteren Greiferfinger (16.2, 16.3), wobei das zweite Drehgelenk (15.2) zum einzelnen Verstellen des ersten Greiferfingers (16.1) durch den zweiten Antriebsmotor (A2) unabhängig von dem wenigstens einen weiteren Greiferfinger (16.2, 16.3) ausgebildet ist.
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Publication Language: German (DE)
Filing Language: German (DE)