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1. (WO2017036521) DEVICE, SYSTEM AND METHOD FOR TEACHING A POSITION WITH A HAND-HELD POSITION TEACHING DEVICE
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Pub. No.: WO/2017/036521 International Application No.: PCT/EP2015/070007
Publication Date: 09.03.2017 International Filing Date: 02.09.2015
IPC:
G05B 19/423 (2006.01) ,B25J 9/16 (2006.01) ,G05B 19/409 (2006.01)
[IPC code unknown for G05B 19/423][IPC code unknown for B25J 9/16][IPC code unknown for G05B 19/409]
Applicants:
ABB SCHWEIZ AG [CH/CH]; Brown Boveri Strasse 6 5400 Baden, CH
Inventors:
DAI, Fan; DE
MATTHIAS, Björn; DE
WAHRBURG, Arne; DE
DING, Hao; DE
Agent:
EICKMEYER, Dietmar; DE
Priority Data:
Title (EN) DEVICE, SYSTEM AND METHOD FOR TEACHING A POSITION WITH A HAND-HELD POSITION TEACHING DEVICE
(FR) DISPOSITIF, SYSTÈME ET PROCÉDÉ D'ENSEIGNEMENT D'UNE POSITION AVEC UN DISPOSITIF D'ENSEIGNEMENT DE POSITION TENU EN MAIN
Abstract:
(EN) Hand-held position teaching device (12,42,82,104) and a method for teaching a robot a position and an orientation with a Hand-held position teaching device, wherein the teaching device comprises a teaching device-TCP (18,56), force sensors (32,50,52) and inertial sensors (20,58) and its' coordinate system is calibrated to the robots' coordinate system, and wherein the teaching device is held in the desired position and orientation and transmits the teaching device- TCP position and orientation to the robot controller (116) to be stored. The user (102) may also apply force to a gripper (44,48,84,88) of the teaching device and grip a workpiece (108,110) in order to teach a gripping function. The robot controller may afterwards use the plurality of stored positions and orientations to control and move the robot. This is significantly easier than moving the whole robot arm with a teaching device mounted thereon or controlled by it.
(FR) La présente invention concerne un dispositif d'enseignement de position tenu en main (12, 42, 82, 104) et un procédé pour enseigner à un robot une position et une orientation avec un dispositif d'enseignement de position tenu en main, le dispositif d'enseignement comprenant un point d'outil (18, 56) (TCP: Tool Centre Point) de dispositif d'enseignement, des capteurs de force (32, 50, 52) et des capteurs inertiels (20, 58) et son système de coordonnées étant calibré pour le système de coordonnées du robot, et le dispositif d'apprentissage étant maintenu dans la position et l'orientation voulues et transmettant la position et l'orientation du TCP du dispositif d'enseignement à l'unité de commande de robot (116) pour être stockées. L'utilisateur (102) peut également appliquer une force à un organe de préhension (44, 48, 84, 88) du dispositif d'enseignement et serrer une pièce (108 110) de manière à enseigner une fonction de préhension. Le dispositif de commande du robot peut ensuite utiliser la pluralité de positions et orientations mémorisées afin de commander et de déplacer le robot. Cela est sensiblement plus facile que de déplacer l'ensemble du bras de robot avec un dispositif d'enseignement monté sur le bras ou commandé par le bras.
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Publication Language: English (EN)
Filing Language: English (EN)